[实用新型]外骨骼机器人及其腿部伸缩连接组件

说明书

本实用新型提供一种外骨骼机器人及其腿部伸缩连接组件，该腿部伸缩连接组件包括：相互套接的第一连接件和第二连接件，第一连接件和第二连接件均部分设置为中空；第一连接件的侧壁上开设有第一定位孔和第一走线孔，第二连接件的侧壁上开设有第二定位孔和第二走线孔；第一定位孔与第二定位孔中至少一者的数量为多个，以使第一连接件和第二连接件的相对位置可调；第一走线孔和第二走线孔用于走线。通过在第一连接件上设置与内部导通的第一走线孔，在第二连接件上设置与内部导通的第二走线孔，可以将外骨骼机器人的控制线缆收容在腿部伸缩连接组件的内部，以保护线缆。

技术领域

本实用新型涉及康复机器人技术领域，具体涉及一种外骨骼机器人及其腿部伸缩连接组件。

背景技术

目前康复机器人主要有两种：辅助型康复机器人和康复训练机器人。辅助型康复机器人主要是帮助肢体运动由困难的患者完成各种动作，该类产品有机器人轮椅、机器人外骨骼等。康复训练机器人主要用于帮助患者完成各种运动功能的恢复训练。康复机器人按照驱动方式进行划分，可以分为液压驱动、气压驱动和电气驱动三种。以上三种驱动方式均存在有外露的管道或者线缆，暴露在外的管道或者线缆不仅容易损坏，而且也使得外骨骼机器人的外观凌乱，不美观。

实用新型内容

本实用新型提供一种外骨骼机器人及其腿部伸缩连接组件，以解决现有技术中外骨骼机器人线缆外露、容易损坏的技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种腿部伸缩连接组件，包括：第一连接件和第二连接件，所述第一连接件和所述第二连接件均部分设置为中空，所述第一连接件与所述第二连接件套接；所述第一连接件的侧壁上开设有第一定位孔和第一走线孔，所述第二连接件的侧壁上开设有第二定位孔和第二走线孔；所述第一定位孔与所述第二定位孔中至少一者的数量为多个，以使所述第一连接件和所述第二连接件的相对位置可调；所述第一走线孔和所述第二走线孔用于走线。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的另一个技术方案是：提供一种外骨骼机器人，包括如前文所述的腿部伸缩连接组件和通用关节模组，所述腿部伸缩连接组件用于连接相邻所述通用关节模组。

本实用新型的有益效果是：区别于现有技术的情况，本实用新型提供的腿部伸缩连接组件由第一连接件和第二连接件套接形成，第一连接件和第二连接件均部分设置为中空，且在第一连接件和第二连接件的侧壁上分别开设有与内部连通的第一走线孔和第二走线孔，该第一走线孔和第二走线孔用于走线，以使外骨骼机器人的控制线缆可以收容在腿部伸缩连接组件内部，进而保护线缆，且可以使得腿部伸缩连接组件的外观整洁、美观。

附图说明

为了更清楚地说明实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的情况下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1是本实用新型一实施例提供的关节限位组件的立体结构示意图；

图2是本实用新型一实施例提供的关节限位组件的平面结构示意图；

图3是本实用新型一实施例提供的通用关节模组的立体结构示意图；

图4是本实用新型一实施例提供的通用关节模组的分解结构示意图；

图5是本实用新型一实施例提供的外骨骼机器人的立体结构示意图；

图6是图5中所示的外骨骼机器人的分解结构示意图；

图7是图5中所示的外骨骼机器人的右视图；

图8是图5中所示的外骨骼机器人的后视图；

图9是图6中所示的腰部支撑旋转件的立体结构示意图；