[实用新型]一种物料杯抓取装置

说明书

本实用新型涉及自动化工装设备领域的一种物料杯抓取装置，包括如下部分：置杯座，该置杯座具有一个用于承载物料杯的置杯平面；至少三个可纵向伸缩的、上侧具有夹持端的连杆机构，所有连杆机构在夹持时围绕物料杯外侧均布；安装在置杯座上的浮升驱动单元；以及设置在浮升驱动单元输出端的、可进行升降活动的浮升座；其中，所有连杆机构下侧均与浮升座形成铰接关系。结构简单、操作方便、成本低廉。

技术领域

本实用新型涉及自动化工装设备领域，具体来说，是一种抓取装置。

背景技术

用于盛装物料的物料杯通常较重，在夹持时往往非常费力，因此，物料杯的夹持操作通常由自动抓取装置来进行。但是，现在市场上的自动抓取装置操作不便、结构复杂、且抓取不够稳定牢固。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种物料杯抓取装置，结构简单、操作方便、成本低廉。

本实用新型的目的是这样实现的：一种物料杯抓取装置，包括如下部分：

置杯座，该置杯座具有一个用于承载物料杯的置杯平面；

至少三个可纵向伸缩的、上侧具有夹持端的连杆机构，所有连杆机构在夹持时围绕物料杯外侧均布；

安装在置杯座上的浮升驱动单元；

以及设置在浮升驱动单元输出端的、可进行升降活动的浮升座；

其中，所有连杆机构下侧均与浮升座形成铰接关系；

并且，每个连杆机构包含从上到下依次铰接的曲臂连杆、传动连杆，所述曲臂连杆纵向转动地安装在置杯座上并形成一个纵转支点，且所述曲臂连杆上端设有用于夹住物料杯外侧的夹爪，所述传动连杆上端与曲臂连杆下端铰接，所述传动连杆下端与浮升座铰接。

进一步地，所述浮升驱动单元包括升降传动丝杆、升降传动块、升降执行块、回转驱动部件，所述升降传动块、升降执行块均可升降活动地设置在置杯座上，所述浮升座安装在升降执行块上，所述升降执行块处于升降传动块的正上方并与升降传动块传动配合，所述升降传动丝杆可绕轴旋转地设置在置杯座上，所述升降传动块套装在升降传动丝杆上且与升降传动丝杆螺纹配合，所述回转驱动部件设置在置杯座上，所述回转驱动部件的输出端与升降传动丝杆传动连接并用于驱使升降传动丝杆进行旋转。

进一步地，所述升降执行块包括升降杆、以及设置在升降杆上的顶升凸缘，所述升降杆竖直设置且可升降活动地安装在置杯座上，所述升降杆下端与升降传动块传动配合，所述顶升凸缘托住浮升座，所述浮升座套装在升降杆上。

进一步地，所述升降杆上套装有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧上下端分别接触置杯座、浮升座。

进一步地，所述回转驱动部件包括依次传动配合的驱动电机、蜗轮蜗杆机构、减速机，所述减速机的输出端与升降传动丝杆传动配合。

进一步地，所述置杯座上设有让位孔，所述让位孔的数量与夹爪的数量一致，且所述让位孔与夹爪一一对应，所述夹爪活动穿过让位孔并向上露出置杯平面。

本实用新型的有益效果在于：其一，抓取稳定牢固，在抓取时物料杯可以至少受到三个夹持作用力点，使得物料杯能够被夹爪牢牢地夹住；其二，由于设置了缓冲弹簧，可缓冲浮升座向上升起时产生的运动惯性，也可以在松开物料杯时使得浮升座复位；其三，升降活动的传动过程稳定可靠，以丝杆传动的方式进行升降动力传递，使得升降执行块能够稳定地带动浮升座进行升降活动，从而稳定地驱使连杆机构能够稳定地进行纵向伸缩以夹住物料杯外壁。

附图说明

图1是本实用新型的立体示意图。

图2是本实用新型的侧面示意图。

图3是图2中的A部放大图。

图4是本实用新型的设置原理示意图。