[实用新型]一种物料杯抓取装置

权利要求书

1.一种物料杯抓取装置，其特征在于，包括如下部分：

置杯座(12)，该置杯座(12)具有一个用于承载物料杯的置杯平面(12a)；

至少三个可纵向伸缩的、上侧具有夹持端的连杆机构，所有连杆机构在夹持时围绕物料杯外侧均布；

安装在置杯座(12)上的浮升驱动单元；

以及设置在浮升驱动单元输出端的、可进行升降活动的浮升座(7)；

其中，所有连杆机构下侧均与浮升座(7)形成铰接关系；

并且，每个连杆机构包含从上到下依次铰接的曲臂连杆(9)、传动连杆(8)，所述曲臂连杆(9)纵向转动地安装在置杯座(12)上并形成一个纵转支点(10)，且所述曲臂连杆(9)上端设有用于夹住物料杯外侧的夹爪(9a)，所述传动连杆(8)上端与曲臂连杆(9)下端铰接，所述传动连杆(8)下端与浮升座(7)铰接。

2.根据权利要求1所述的一种物料杯抓取装置，其特征在于：所述浮升驱动单元包括升降传动丝杆(4)、升降传动块(5)、升降执行块(6)、回转驱动部件，所述升降传动块(5)、升降执行块(6)均可升降活动地设置在置杯座(12)上，所述浮升座(7)安装在升降执行块(6)上，所述升降执行块(6)处于升降传动块(5)的正上方并与升降传动块(5)传动配合，所述升降传动丝杆(4)可绕轴旋转地设置在置杯座(12)上，所述升降传动块(5)套装在升降传动丝杆(4)上且与升降传动丝杆(4)螺纹配合，所述回转驱动部件设置在置杯座(12)上，所述回转驱动部件的输出端与升降传动丝杆(4)传动连接并用于驱使升降传动丝杆(4)进行旋转。

3.根据权利要求2所述的一种物料杯抓取装置，其特征在于：所述升降执行块(6)包括升降杆(6a)、以及设置在升降杆(6a)上的顶升凸缘(6b)，所述升降杆(6a)竖直设置且可升降活动地安装在置杯座(12)上，所述升降杆(6a)下端与升降传动块(5)传动配合，所述顶升凸缘(6b)托住浮升座(7)，所述浮升座(7)套装在升降杆(6a)上。

4.根据权利要求3所述的一种物料杯抓取装置，其特征在于：所述升降杆(6a)上套装有缓冲弹簧(11)，所述缓冲弹簧(11)上下端分别接触置杯座(12)、浮升座(7)。

5.根据权利要求2所述的一种物料杯抓取装置，其特征在于：所述回转驱动部件包括依次传动配合的驱动电机(1)、蜗轮蜗杆机构(2)、减速机(3)，所述减速机(3)的输出端与升降传动丝杆(4)传动配合。

6.根据权利要求1所述的一种物料杯抓取装置，其特征在于：所述置杯座(12)上设有让位孔(12b)，所述让位孔(12b)的数量与夹爪(9a)的数量一致，且所述让位孔(12b)与夹爪(9a)一一对应，所述夹爪(9a)活动穿过让位孔(12b)并向上露出置杯平面(12a)。