[实用新型]一种自平衡装置

说明书

一种自平衡装置，包括底架(8)、活动部(1)，在底架(8)和活动部(1)之间设置有自平衡组件，自平衡组件包括倾斜感应件和自平衡驱动件，倾斜感应件为平衡管，平衡管内装有液体油(205)、浮子(204)，平衡管具有至少二个管端，在每个管端设有接近开关(203)和平衡管堵头(202)，平衡管堵头(202)开有电线孔，接近开关(203)的电线穿过电线孔连入驱动回路，自平衡驱动件优选为电动伸缩杆。自平衡组件能根据自平衡装置在动作过程中的倾斜方向调整活动部(1)的角度，使活动部(1)朝着与自平衡装置的倾斜方向相反的方向运动，以恢复或保持平衡。自平衡装置可以为自平衡车，相应的底架(8)为车架，活动部(1)为座椅。

技术领域

本实用新型涉及机械领域的平衡控制技术领域，尤其涉及一种自平衡装置，可应用在车辆座椅以及其他所需场合。

背景技术

机械领域的很多设备、装置在运行中需要平衡控制，尤其是一些以振动、摆动、行走等运动为主要动作方式的机械设备，通过平衡控制来实现设备的稳定运行以及人员、物料等的安全，是重要的技术关注点。以各种工程类或民用类车辆为例，当车辆面临复杂的路况时，多会发生倾斜、颠簸等情况，现有技术中多通过车体结构的设计来实现平衡和安全问题，这种技术多数是基于重心调整目的对车体尺寸和框架提出技术要求，是一种防御性设计，往往导致设计时不得不放弃一些其他方面的优点，例如节约材料、控制车体尺寸等。近年来非常流行的电动平衡车，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，驱动电机进行相应的调整，虽然有了主动调整的想法，但这本身是由于这种运动器材特殊，其站立式操控的设计决定了非平衡态是其主要应对的工作状态。

目前，尚没有任何技术提出对在常规工作状态下的通用机械设备、装置，例如带座椅的普通车辆(也可以是带座椅的平衡车)，进行非稳态主动调整的思路。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提供一种自平衡装置，能够实现对通用机械在非稳态下的自平衡控制，利用液位变化感应活动部位的倾斜，灵敏度高，利用伸缩动作来调整平衡，响应快，控制灵活，结构简单，尤其适合对带座椅的车辆进行平衡控制。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的。

一种自平衡装置，包括底架、活动部，在所述底架和所述活动部之间设置有自平衡组件，所述自平衡组件根据所述自平衡装置在动作过程中的倾斜方向调整所述活动部的角度，使所述活动部朝着与所述自平衡装置的倾斜方向相反的方向运动，以恢复或保持平衡。

如上所述的一种自平衡装置，包括支撑部，所述支撑部一端设置在所述底架上，所述活动部活动设置在所述支撑部上。

如上所述的一种自平衡装置，所述自平衡组件包括倾斜感应件和自平衡驱动件，所述倾斜感应件为平衡管，所述平衡管内装有液体油、浮子，所述平衡管具有至少二个管端，在每个管端设有接近开关和平衡管堵头，所述平衡管堵头开有电线孔，接近开关的电线穿过电线孔连入驱动回路，所述浮子在水平状态下与接近开关之间留有一定间隙。

如上所述的一种自平衡装置，所述平衡管包括左右平衡管和前后平衡管，所述自平衡驱动件包括左右驱动件和前后驱动件，所述左右平衡管和所述左右驱动件布置在自平衡装置的横向方向，二者配合控制左右平衡，所述前后平衡管和所述前后驱动件布置在自平衡装置的纵向方向，二者配合控制前后平衡。

如上所述的一种自平衡装置，所述平衡管还包括平衡管底座，用于与所述活动部连接。

如上所述的一种自平衡装置，所述平衡管为U型管。

如上所述的一种自平衡装置，所述自平衡驱动件为伸缩杆，所述伸缩杆通过伸缩杆底座与底架和/或活动部相连，所述伸缩杆底座中装有关节轴承，能使伸缩杆在一定范围内自由转动。

如上所述的一种自平衡装置，所述驱动回路包括驱动电机和电源，所述电源设置在操作箱中。