[实用新型]架空输电线路自动越障巡线机器人

说明书

本实用新型公开了一种架空输电线路自动越障巡线机器人，包括至少三个奇数机体，相邻两个机体之间设有驱动前侧机体水平向转动的转动关节，所述机体连接有升降杆组件，所述升降杆组件包括可相对机体上下升降的升降杆，所述升降杆的上部连接控制台，所述控制台连接转动杆组件，所述转动杆组件包括与控制台转动连接的转动杆，所述转动杆连接行进轮，位于该机器人正中间位置的机体设有为机器人供电的电源。本实用新型采用上述技术方案，转动关节采用刚性连接在使得机器人整体水平方向的刚性足够，不仅可以避开地线上的悬挂障碍物，而且可以跨越带有一定角度的障碍物。

技术领域

本实用新型涉及电力线路巡检技术领域，具体涉及输电线路沿地线巡线机器人。

背景技术

在电力行业，最主要的长距离输送电方式是架空输电线路，因此输电线路的稳定安全就直接影响着整个供电系统的稳定安全，是国家基础设施和社会发展的“动脉”，起着至关重要的作用。目前主要的巡检方式为人工巡检与无人机巡检。人工巡检目前主要靠肉眼或者望远镜等辅助装备去观察线路的缺损，效率低。无人机巡检是靠无人机的摄像头来观察线路的情况，其操控难，飞行速度快，勘察的准确性不高。因此输电线路沿地线巡线机器人在架空线路巡检应用上有很大的前景。

目前国内外主要研究的输电线路巡线机器人多为双臂对称结构或三臂结构，在输电线路上运行时，容易受到风力及本体自身的影响，运行或越障时易发生重心偏移，导致侧倾，甚至从运行线路上掉落。并且，由于设计结构的原因，现有的巡线机器人大多只能跨越防震锤等与地线在一条直线上的小型障碍物，并不能改变角度去跨越如悬垂线夹、塔架等障碍物，越障能力十分有限。因此，既要提高巡线机器人在架空线路上的稳定性，又要提高巡线机器人越障能力。这成为本领域技术人员急需要解决的问题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题就是提供架空输电线路自动越障巡线机器人及控制方法，既要提高巡线机器人在架空线路上的稳定性，又要提高巡线机器人越障能力。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：架空输电线路自动越障巡线机器人，包括至少三个奇数机体，相邻两个机体之间设有驱动前侧机体水平向转动的转动关节，所述机体连接有升降杆组件，所述升降杆组件包括可相对机体上下升降的升降杆，所述升降杆的上部连接控制台，所述控制台连接转动杆组件，所述转动杆组件包括与控制台转动连接的转动杆，所述转动杆连接行进轮，位于该机器人正中间位置的机体设有为机器人供电的电源。

优选的，所述转动关节包括转动设于前侧机体后部的活动齿轮、固定于后侧机体前部的固定齿轮以及同时与活动齿轮和固定齿轮啮合的驱动齿轮，所述驱动齿轮由第一伺服电机驱动。

优选的，所述转动关节还包括连接杆，所述连接杆的前端与活动齿轮转动连接，后端与固定齿轮固定；或者，所述连接杆的前端与前侧机体转动连接，后端与后侧机体固定。

优选的，所述升降杆为穿过机体顶面的滚珠丝杠，所述升降杆组件还包括与滚珠丝杠配合且位于机体顶面下方的螺母，所述滚珠丝杠由第二伺服电机驱动转动。

优选的，所述控制台设有第三伺服电机和主动齿轮，所述转动杆连接从动齿轮，所述第三伺服电机驱动主动齿轮转动，所述主动齿轮与从动齿轮啮合。

优选的，所述转动杆包括竖直段以及从竖直段顶端向侧面延伸的侧面延伸段，所述行进轮连接在侧面延伸段。

优选的，所述巡线机器人设置有检测当前环境的温湿度的温湿度传感器。

优选的，所述巡线机器人设置有检测实时的风向以及风速的风速检测传感器。

优选的，所述巡线机器人设置有采集线路图片信息的视觉传感器。

优选的，所述巡线机器人设置有实现定位的GPS定位模块。