[实用新型]手术器械使用状态记录装置

说明书

本实用新型涉及手术器械使用状态记录装置及方法，装置包括：存储计数器，其与驱动机构相电接，所述驱动机构与手术器械相接；控制器，其与所述驱动机构和所述存储计数器相电接；其中，所述手术器械通过器械传动座与所述驱动机构相接；所述器械传动座包括：传动座主体，设置于所述传动座主体上的第一联轴器，所述第一联轴器与驱动机构中的第一电机的输出轴相接，穿过所述传动座主体的侧壁的空心的转轴，所述转轴与所述第一联轴器相接，所述转轴通过中空的器械杆与器械相接。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别地涉及一种手术器械使用状态记录装置。

背景技术

随着机器人技术的应用和发展，特别是计算技术的发展，医用手术机器人在临床中的作用越来越受到人们的重视。微创手术机器人可以减轻医生在手术过程中的体力劳动，同时达到精准手术目的，使患者微创伤、失血少、术后感染少、术后恢复快。微创手术机器人系统通常使用主从式控制模式：操作者在对主手进行操作时，其手部运动会带动主手随之运动，主手关节处传感器可以测量运动信息，再通过主从控制算法将主手的运动映射到从手主动臂，从手主动臂各关节被动运动，带动手术器械实现相应运动。微创手术机器人主动臂关键组成部分主要包括远程运动中心机构和手术器械，其机械结构的设计优劣直接影响了微创手术机器人的性能，也制约着系统中其他部件的研发与设计。

现在的微创手术机器人只要由控制台和操作臂组成，控制台由计算机系统及输入和输出设备等组成，手术机器人在进行手术时，医生可坐在远离手术台的控制台前操控操作杆，操作杆检测医生的控制操作，经过计算机系统的计算分析，将医生对操作杆的控制操作传递到机械臂上的手术器械，完成手术操作。

然而，现有技术中的微创手术机器人智能简单的执行操作，无法及时准确的获取手术器械执行手术操作时的实时变化，导致现有技术中的手术机器人控制不够准确，精确度低，不便于手术的顺利开展。

微创手术时，无法满足医生在进行手术时对手术器械自由度、灵活性和灵敏度的要求，急需一种自由度高的手术器械以解决上述问题。

实用新型内容

为解决现有技术的缺陷，本实用新型提出了一种手术器械使用状态记录装置，所述手术器械使用状态记录装置包括：

存储计数器，其与驱动机构相电接，所述驱动机构与器械相接；

控制器，其与所述驱动机构和所述存储计数器相电接；

其中，所述手术器械通过器械传动座与所述驱动机构相接；

所述器械传动座包括：

传动座主体，

设置于所述传动座主体上的第一联轴器，所述第一联轴器与驱动机构中的第一电机的输出轴相接，

穿过所述传动座主体的侧壁的空心的转轴，所述转轴与所述第一联轴器相接，所述转轴通过中空的器械杆与器械相接。

如上所述的手术器械使用状态记录装置，其中，所述驱动机构还包括与所述第一电机相独立的第二电机和第三电机，所述传动座主体上还设有与所述第一联轴器相独立的第二联轴器和第三联轴器，所述第二联轴器与第二电机的输出轴相接，所述第三联轴器与第三电机的输出轴相接，

与所述传动座主体滑动连接的第一座，所述第一座通过第一丝杠与所述第二联轴器连接使得所述第一座能够在所述传动座主体上滑动，其中，所述第一座与位于所述器械杆内的中空的推动杆的一端相接，所述推动杆的另一端与所述器械相铰接，

与所述传动座主体滑动连接的第二座，所述第二座通过第二丝杠与所述第三联轴器连接使得所述第二座能够在所述传动座主体上滑动，其中，所述第二座与设置于所述推动杆内的牵引杆的一端相接，所述牵引杆的另一端构造成所述牵引杆往复移动使得所述器械进行开合操作。