[实用新型]一种机器人少齿差超越谐波减速器装置

说明书

本实用新型公开了一种机器人少齿差超越谐波减速器装置，包括第一钢轮、第二钢轮、刚性柔轮和偏心驱动轴，第一钢轮和第二钢轮之间、第二钢轮和偏心驱动轴之间以及刚性柔轮和偏心驱动轴之间分别通过与相应部件一体设计的支撑部进行支撑连接。本实用新型使轴承滚道和本体融合在一体，仅装配滚珠和保持架，节约成本，并且提高了其装配精度，将整体的装配误差降到2微米以下，达到国际先进水准。

技术领域

本实用新型涉及一种减速器装置，具体的说涉及一种增加定位精度、降低传动误差的机器人新型少齿差超越谐波减速器装置，属于减速器技术领域。

背景技术

谐波齿轮减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器。谐波齿轮传动（简称谐波传动），它是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动。

如图1所示，目前市场上最常用的谐波齿轮减速器，主要由三个基本构件组成：A、带有内齿圈的刚性齿轮，简称第一钢轮1，它相当于行星系中的中心轮；

B、带有外齿圈的柔性齿轮，简称柔轮（刚性柔轮）5，它相当于行星齿轮；

C、波发生器2，它相当于行星架。作为减速器使用，通常采用波发生器主动、钢轮固定、柔轮输出形式。

但是这种结构的减速器具有以下缺陷：

一是波发生器2的外圆周通过轴承支座3和柔性轴承4与第一钢轮1转动连接，多个零部件要进行分别加工，再进行多次组装，其装配误差较大；

二是刚性柔轮5的外圆周也通过滚子轴承安装座6和十字交叉滚子轴承7与第一钢轮1转动连接，同样存在多个零部件要进行分别加工，再进行多次组装，装配误差较大的缺陷；

三是刚性柔轮5的中心轴安装孔与波发生器2的中心轴安装孔，要求同轴，在实际组装过程中，由于刚性柔轮5与波发生器2之间没有直接的定位装置，完全依靠传动轴的装配精度来决定刚性柔轮5的中心轴安装孔与波发生器2的中心轴安装孔之间的同轴度，这样就会导致误差较大，大大降低了装配精度。导致整体的动力输出精度较低。

四是柔轮长时间反复挠性变形做工容易破裂，寿命较短。

实用新型内容

本实用新型要解决的问题是为了克服传统谐波减速器的上述缺陷，提供一种能够增加定位精度、降低传动误差的机器人少齿差超越谐波减速器装置。

为解决上述问题，本实用新型采用以下技术方案：一种机器人少齿差超越谐波减速器装置，包括第一钢轮、第二钢轮、刚性柔轮和偏心驱动轴，第一钢轮和第二钢轮之间、第二钢轮和偏心驱动轴之间以及刚性柔轮和偏心驱动轴之间分别通过与相应部件一体设计的支撑部进行支撑连接。

以下是本实用新型对上述方案的进一步优化：所述支撑部包括与刚性柔轮一体设置的刚性柔轮内滚道、与偏心驱动轴一体设置的第一偏心驱动轴外滚道和第二偏心驱动轴外滚道、与第二钢轮一体设置的第二钢轮内滚道和第二钢轮外滚道、与第一钢轮一体设置的第一钢轮轴承滚道。

进一步优化：所述刚性柔轮内滚道与第二偏心驱动轴外滚道相对设置。

进一步优化：所述第一偏心驱动轴外滚道与第二钢轮内滚道相对设置。

进一步优化：所述第二钢轮外滚道与第一钢轮轴承滚道相对设置。

进一步优化：所述第二钢轮与第一钢轮同轴装配。

进一步优化：所述偏心驱动轴与第二钢轮同轴装配。

进一步优化：所述刚性柔轮与偏心驱动轴同轴装配，并位于第二钢轮与偏心驱动轴之间。

进一步优化：所述刚性柔轮上设置有刚性柔轮外齿，第一钢轮上与刚性柔轮外齿相对应的位置设有与刚性柔轮外齿啮合的钢轮内齿。