[实用新型]一种机器人少齿差超越谐波减速器装置有效
| 申请号： | 201821561571.2 | 申请日： | 2018-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN208816627U | 公开（公告）日： | 2019-05-03 |
| 发明（设计）人： | 汤承龙;谭立勇;段星光;鲁守银;赵洪华;李国才;付同军;李祥奎;艾长胜;王俊明 | 申请（专利权）人： | 山东帅克机械制造股份有限公司;华创机器人制造有限公司 |
| 主分类号： | F16H49/00 | 分类号： | F16H49/00;F16H1/32;F16H57/023;F16H57/021;F16H57/029;F16H57/04 |
| 代理公司： | 北京华智则铭知识产权代理有限公司 11573 | 代理人： | 李树祥 |
| 地址： | 261200 山东省潍坊市*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 钢轮 偏心驱动轴 本实用新型 谐波减速器 少齿差 柔轮 机器人 装配 相应部件 一体设计 支撑连接 轴承滚道 装配误差 保持架 滚珠 融合 节约 支撑 | ||
1.一种机器人少齿差超越谐波减速器装置，包括第一钢轮（1）、第二钢轮（8）、刚性柔轮（5）和偏心驱动轴（9），其特征在于：第一钢轮（1）和第二钢轮（8）之间、第二钢轮（8）和偏心驱动轴（9）之间以及刚性柔轮（5）和偏心驱动轴（9）之间分别通过与相应部件一体设计的支撑部进行支撑连接。
2.根据权利要求1所述的一种机器人少齿差超越谐波减速器装置，其特征在于：所述支撑部包括与刚性柔轮（5）一体设置的刚性柔轮内滚道（e）、与偏心驱动轴（9）一体设置的第一偏心驱动轴外滚道（d）和第二偏心驱动轴外滚道（f）、与第二钢轮（8）一体设置的第二钢轮内滚道（c）和第二钢轮外滚道（b）、与第一钢轮（1）一体设置的第一钢轮轴承滚道（a）。
3.根据权利要求2所述的一种机器人少齿差超越谐波减速器装置，其特征在于：所述刚性柔轮内滚道（e）与第二偏心驱动轴外滚道（f）相对设置。
4.根据权利要求3所述的一种机器人少齿差超越谐波减速器装置，其特征在于：所述第一偏心驱动轴外滚道（d）与第二钢轮内滚道（c）相对设置。
5.根据权利要求4所述的一种机器人少齿差超越谐波减速器装置，其特征在于：所述第二钢轮外滚道（b）与第一钢轮轴承滚道（a）相对设置。
6.根据权利要求5所述的一种机器人少齿差超越谐波减速器装置，其特征在于：所述第二钢轮（8）与第一钢轮（1）同轴装配。
7.根据权利要求6所述的一种机器人少齿差超越谐波减速器装置，其特征在于：所述偏心驱动轴（9）与第二钢轮（8）同轴装配。
8.根据权利要求7所述的一种机器人少齿差超越谐波减速器装置，其特征在于：所述刚性柔轮（5）与偏心驱动轴（9）同轴装配，并位于第二钢轮（8）与偏心驱动轴（9）之间。
9.根据权利要求8所述的一种机器人少齿差超越谐波减速器装置，其特征在于：所述刚性柔轮（5）上设置有刚性柔轮外齿（i），第一钢轮（1）上与刚性柔轮外齿（i）相对应的位置设有与刚性柔轮外齿（i）啮合的钢轮内齿（g）。
10.根据权利要求9所述的一种机器人少齿差超越谐波减速器装置，其特征在于：所述第二钢轮（8）上与刚性柔轮外齿（i）相对应的位置设有与刚性柔轮外齿（i）啮合的第二钢轮内齿（h）。
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