[实用新型]一种机器人自动码拆垛装置

说明书

本实用新型公开了一种机器人自动码拆垛装置，包括滚筒输送机、机器人抓手和电气控制系统，机器人抓手和电气控制系统电性连接，还包括码盘机以及多个托盘放置架，所述滚筒输送机上设置有视觉识别门，视觉识别门与电气控制系统电性连接，所述机器人抓手靠近滚筒输送机的出料端口处，所述机器人抓手上安装有视觉识别器，且机器人抓手的抓持部安装有吸盘，所述码盘机以及多个托盘放置架位于机器人抓手四周。本实用新型具有耗能低、故障率较低、噪音小、占用空间小且一次能码多个托盘等优点。

技术领域

本实用新型涉及码垛、拆垛设备领域，具体涉及一种机器人自动码拆垛装置。

背景技术

目前，大多数场合的码垛、拆垛作业需要大量人力相互配合完成车厢下货、搬运码垛、搬运拆垛工作，若采用人工进行码垛、拆垛作业，一旦配合不到位，会大大降低工作效率；同时码垛过程中需要对纸箱种类进行识别，保证一个托盘码放一种物资，人员在长期疲劳的工作后不可避免地会出现识别错误或码盘不规范，从而导致码垛作业出现差错。

为了替代人工进行码拆垛作业，现有的码垛、拆垛机主要有高位机械式码垛、拆垛机和低位机械式码垛、拆垛机两种，而这两种机械存在耗能较大、故障率较高、噪音大、占用空间大且一次只能码一个托盘等缺点。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人自动码拆垛装置，该装置具有耗能低、故障率较低、噪音小、占用空间小且一次能码多个托盘等优点。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：一种机器人自动码拆垛装置，包括滚筒输送机、机器人抓手和电气控制系统，机器人抓手和电气控制系统电性连接，还包括码盘机以及多个托盘放置架，所述滚筒输送机上设置有视觉识别门，视觉识别门与电气控制系统电性连接，所述机器人抓手靠近滚筒输送机的出料端口处，所述机器人抓手上安装有视觉识别器，且机器人抓手的抓持部安装有吸盘，所述码盘机以及多个托盘放置架位于机器人抓手四周。

进一步地，所述多个托盘放置架分为两列并对称排列在机器人抓手的两侧，所述码盘机位于机器人抓手远离滚筒输送机的一侧，且码盘机位于两列托盘放置架之间。

进一步地，所述托盘放置架的数量为四个，每个托盘放置架与机器人抓手之间的距离均相等。

进一步地，所述滚筒输送机上安装有整形机构，整形机构包括两组对称设置在滚筒输送机两侧的整形器，整形器包括推送气缸以及固定在推送气缸活塞杆端部的整形板，所述滚筒输送机的侧壁上固定有支撑板，推送气缸安装在支撑板上。

进一步地，所述滚筒输送机上固定有整边挡板，整边挡板位于视觉识别门和整形器之间。

进一步地，所述吸盘底部均匀设置有若干个柔性吸嘴。

本实用新型具有的有益效果是：

1、通过在滚筒输送机上设置视觉识别门，可对不同规格或号型的物资箱进行初步识别，将识别后的信号发送给电气控制系统，再命令机器人抓手将对应规格的物资箱码至不同的码放区域，不仅可避免人工码放出现误差，还能实现一次码放多个托盘；

2、通过在机器人抓手上设置吸盘，吸盘上设置多个柔性吸嘴，不仅缩小了整个设备的占用空间，柔性吸嘴还能降低噪音，同时避免对物资箱造成刚性损伤；

3、通过在机器人抓手上安装视觉识别器，可对不同垛型进行识别，从而进行自动拆垛作业；

4、通过设置整形机构和整边挡板，可使物资箱归位整齐，便于机器人抓手抓取，从而整齐码放至托盘放置架上；

5、本实用新型具有整体耗能低、故障率较低、噪音小、占用空间小等优点。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中滚筒输送机的结构示意图；