[实用新型]一种机器人自动更换拧紧轴装置及其系统

说明书

本实用新型公开了一种机器人自动更换拧紧轴装置及其系统，包括夹具组件，其特征在于，所述夹具组件包括一端与机器人连接的安装板，所述安装板另一端朝前延伸形成一个或多个横向间隔排列的单元板；各所述单元板上设有定位块以及配合定位块的第一限位装置，所述定位块上设有供拧紧轴穿过的通孔且与拧紧轴固定连接，所述定位块超过单元板横向的两侧边缘形成限位耳。本实用新型结构简单，使用方便，机器人夹具、桌面上均有定位块的限位装置，使定位块、拧紧轴在稳定状态下完成转移。

技术领域

本实用新型涉及装备行业的机器人设备，具体地指一种机器人自动更换拧紧轴装置及其系统。

背景技术

流水生产线上的被作业的零件往往规格比较多，安装螺栓规格非常多，许多的机器人工位都要负责安装多个零件，拧紧多种螺栓，对应的需要多种拧紧轴，作业过程中需要多次更换拧紧轴，现有技术中每个拧紧轴对应一个夹具，换拧紧轴时需要使用换枪盘更换整个夹具，具有结构复杂、成本高的缺点。因此，需要开发出一种结构简单、更换稳固、一个夹具即可更换多种拧紧轴的机器人自动更换拧紧轴装置及其系统。

发明内容

本实用新型的目的就是要解决上述背景技术的不足，提供一种结构简单、更换稳固、一个夹具即可更换多种拧紧轴的机器人自动更换拧紧轴装置及其系统。

本实用新型的技术方案为：一种机器人自动更换拧紧轴装置，包括夹具组件，其特征在于，所述夹具组件包括一端与机器人连接的安装板，所述安装板另一端朝前延伸形成一个或多个横向间隔排列的单元板，各所述单元板上设有定位块以及配合定位块的第一限位装置，所述定位块上设有供拧紧轴穿过的通孔且与拧紧轴固定连接，所述单元板在通孔对应处设有第一通槽，所述定位块超过单元板横向两侧边缘形成限位耳。

优选的，所述第一限位装置包括将定位块水平限位的第一水平限位装置以及将定位块竖直限位的第一竖直限位装置。

进一步的，所述第一水平限位装置包括单元板上表面设置的多个第一定位销，所述定位块底面设有多个第一定位孔，所述第一定位销向上进入第一定位孔内。

进一步的，所述第一竖直限位装置包括位于定位块后方的气缸，所述气缸可伸缩的前端设有第二定位销，所述定位块后端开设有第二定位凹槽，所述气缸前端伸出时第二定位销进入第二定位凹槽内。

更进一步的，所述单元板上设有与第二定位销配合的限位套，所述限位套轴向与气缸前端伸缩方向相同。

本实用新型还提供一种机器人自动更换拧紧轴的系统，其特征在于，包括如上述中任一所述的机器人自动更换拧紧轴装置和地面存储组件，所述地面存储组件包括桌面、支腿，所述支腿固定连接于桌面下方，所述桌面边缘内凹形成一个或多个横向间隔布置、与各单元板形状对应的第二通槽，所述桌面上设有配合定位块的第二限位装置。

优选的，所述第二限位装置包括将定位块水平限位的第二水平限位装置以及将定位块竖直限位的第二竖直限位装置。

进一步的，所述第二水平限位装置包括桌面上第二通槽横向两侧设置的第三定位销，机器人自动更换拧紧轴装置的定位块的限位耳上设有第三定位孔，所述定位块放置于桌面时第三定位销进入第三定位孔内。

进一步的，所述第二竖直限位装置为旋转压紧气缸，所述旋转压紧气缸位于桌面上临近第二通槽的槽底处。

优选的，所述桌面上还设有与各第二通槽对应的光电开关，所述光电开关位于桌面上临近第二通槽的槽壁处。

本实用新型的有益效果为：

1.拧紧轴通过定位块限位于机器人端的单元板上，当机器人手臂将拧紧轴向下放置于桌面时，单元板可以直接从第二通槽穿过，定位块的限位耳使定位块无法穿过第二通槽落于桌面上，从而快速准确的完成拧紧轴从机器人夹具到桌面的转移。