[实用新型]夹持机械手

说明书

本实用新型涉及一种夹持机械手，驱动气缸的驱动杆向上缩回能够使得两个摇杆筒的下端相互靠近而收拢，夹持爪的滑动杆与摇杆筒的内孔滑动配合，所以，两个夹持爪的滑动杆分别受两个摇杆筒的驱动而使两个夹持指相互靠近而能够夹紧物品；由于摇杆筒与滑动杆配合长度较大且为滑动配合，所以，两个夹持指能够平稳地运动且产生较大的夹持力而夹紧物品；此外，由于在夹持指的内侧设置有多个弹性块，在夹持指夹持物品时，弹性块与物品接触，弹性块能够弹性变形，这样就不会损坏物品。由此可见，本实用新型的一种夹持机械手能够提供较大的弹性力夹紧物品，而且能够避免物品被夹坏。

技术领域

本实用新型涉及一种夹持机械手，属于工业机器人技术领域。

背景技术

机械手夹持器对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。工业机械手夹持器可以代替人手进行繁重的劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，更能提高劳动生产率和自动化水平；传统的机械手夹持器在夹持产品时容易给产品外观造成损伤；同时，不能彻底的对夹持器进行全面的维护保养，缩短了机械手夹持器的使用寿命。

现有技术中的夹持机械手在夹持物品时，如果夹持力较小，就难以夹紧物品，物品在机械手夹持下移动时，容易滑落；但是如果夹持力较大，物品的表面容易被夹持损坏。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型要解决的技术问题在于提供一种夹持机械手，既能够夹紧物品，还能够避免物品被夹坏。

为实现上述目的，本实用新型提供一种夹持机械手，包括一竖直设置的连接筒，连接筒中设有一驱动气缸，驱动气缸的驱动杆向下延伸，驱动杆的下端铰接有两个左右对称地分置在驱动杆轴线两侧的摇杆筒，连接筒下端的左右两侧各铰接有一个夹持爪，两个夹持爪左右对称地分布在驱动杆轴线的两侧，夹持爪具有滑动杆和夹持指，两个夹持爪的滑动杆分别滑动连接在两个摇杆筒中，两个夹持爪的夹持指相对设置，所述夹持指的内侧设有多个弹性块。

优选地，所述连接筒的上部具有气缸容腔，连接筒的下部具有连接容腔，所述驱动气缸设置于气缸容腔中，气缸容腔下端与连接容腔上的连接处固定有一支撑套，所述驱动杆与支撑套的内孔滑动配合。

优选地，所述支撑套与驱动气缸的缸体之间设有一压缩弹簧，驱动杆的上部具有一凸环，压缩弹簧的上端抵在凸环上，压缩弹簧的下端抵在支撑套上。

优选地，所述连接筒的上端连接有一驱动电机，驱动电机的电机壳体固定设置，驱动电机的轴头连接在连接筒的上端，驱动电机驱动连接筒旋转。

优选地，所述连接筒上端设有法兰环，连接筒的外侧套有支撑筒，连接筒与支撑筒可转动地配合，所述法兰环压在支撑筒上。

优选地，所述法兰环与支撑筒之间设有止推轴承。

优选地，所述驱动杆下端设有一连接块，所述摇杆筒铰接在连接块上。

如上所述，本实用新型涉及的一种夹持机械手，具有以下有益效果：在本实用新型的一种夹持机械手中，驱动气缸的驱动杆向上缩回能够使得两个摇杆筒的下端相互靠近而收拢，夹持爪的滑动杆与摇杆筒的内孔滑动配合，所以，两个夹持爪的滑动杆分别受两个摇杆筒的驱动而使两个夹持指相互靠近而能够夹紧物品；由于摇杆筒与滑动杆配合长度较大且为滑动配合，所以，两个夹持指能够平稳地运动且产生较大的夹持力而夹紧物品；此外，由于在夹持指的内侧设置有多个弹性块，在夹持指夹持物品时，弹性块与物品接触，弹性块能够弹性变形，这样就不会损坏物品。由此可见，本实用新型的一种夹持机械手能够提供较大的弹性力夹紧物品，而且能够避免物品被夹坏。

附图说明

图1显示为本实用新型的一种夹持机械手的结构示意图。

图2为图1中A处的放大示意图。