[实用新型]新型气动软抓手

权利要求书

1.一种新型气动软抓手，包括主体(1)和抓手(2)，其特征在于：所述主体的下端对称连接两结构相同的抓手，所述抓手包括连杆(21)和手指节(22)，所述连杆的上端与所述主体铰接且下端与所述手指节可拆卸连接；

所述手指节包括指根(221)和指节，所述指根与所述指节一体连接，所述指根的上端与所述连杆可拆卸连接，所述指节包括主指节(222)和副指节(223)，所述主指节与所述副指节一体连接，所述主指节与所述指根一体连接，所述副指节设于手指节的尾端且用于抓取物件；所述指根与所述连杆之间具有夹角(α)，所述夹角的大小为110-140°，所述主指节为弧形指节，所述弧形指节的弧心角为80-90°；所述副指节为弧形指节，所述副指节的弧心角为100-120°；所述主指节的下端连接所述副指节的中部；

所述连杆的下端侧壁设有第一穿孔，所述手指节的上端侧壁设有第二穿孔，所述连杆的下端套接于所述手指节的上端外周且通过插销(3)同时插入第一穿孔和第二穿孔实现可拆卸连接；

所述主体内设有驱动抓手动作的气缸(4)，所述气缸为塑料气缸。

2.根据权利要求1所述的新型气动软抓手，其特征在于：所述插销的一端延伸向远处形成两抱臂(31)和一插杆(32)，所述插杆位于两抱臂之间，所述连杆与所述手指节通过所述插销的插杆同时插入第一穿孔和第二穿孔且两抱臂分别夹持于连杆的侧壁从而实现连杆与手指节之间的可拆卸连接。

3.根据权利要求1所述的新型气动软抓手，其特征在于：所述指根与所述连杆之间具有过渡段(224)，所述过渡段的截面为弧形，所述弧形的弧心角为30-50°。

4.根据权利要求1所述的新型气动软抓手，其特征在于：所述主体的一侧设有两压缩空气接口(5)且分别为压缩空气进口和压缩空气出口。

5.根据权利要求1所述的新型气动软抓手，其特征在于：所述指节设有3个且3个所述指节均匀布置，每相邻所述指节之间成30°夹角。

6.根据权利要求1所述的新型气动软抓手，其特征在于：所述指节为塑料指节。

7.根据权利要求6所述的新型气动软抓手，其特征在于：所述副指节的两端分别设有夹持片(2231)，所述夹持片与所述副指节一体连接，所述夹持片的宽度大于所述副指节的宽度。

8.根据权利要求1所述的新型气动软抓手，其特征在于：所述夹角的大小为125°。

9.根据权利要求1所述的新型气动软抓手，其特征在于：所述主指节对应的弧心角为76°。

10.根据权利要求1所述的新型气动软抓手，其特征在于：所述副指节对应的弧心角为110°。