[实用新型]活动式桁架机械手有效
| 申请号： | 201821418894.6 | 申请日： | 2018-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN208914167U | 公开（公告）日： | 2019-05-31 |
| 发明（设计）人： | 俞晓 | 申请（专利权）人： | 江苏新光数控技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00;B25J15/00;B25J15/10 |
| 代理公司： | 无锡万里知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32263 | 代理人： | 李翀 |
| 地址： | 214100 江苏省无*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 爪盘 滑移杆 桁架 活动式 爪杆 转臂 圆心 工件损坏 机械手爪 经济损失 机械手 二级臂 夹持 环绕 技术方案要点 圆盘状零件 滑动连接 均匀施加 圆形零件 转动连接 驱动件 滑动 地夹 外圆 | ||
1.一种活动式桁架机械手，包括桁架和滑移连接在桁架(1)上的机械手臂(2)，机械手臂(2)包括相互转动连接的一级臂(21)和二级臂(22)，一级臂(21)与桁架(1)连接，其特征在于：所述二级臂(22)末端设有机械手爪(24)，机械手爪(24)包括转动连接在二级臂(22)末端的转臂(23)，转臂(23)末端固定有爪盘(25)，爪盘(25)的外圆上设有若干个环绕爪盘(25)设置的爪杆(26)，爪杆(26)中间固定有滑移杆(27)，滑移杆(27)滑动连接在爪盘(25)上，爪杆(26)与滑移杆(27)均环绕爪盘(25)的圆心设置有若干个，转臂(23)内还设有用于推动滑移杆(27)同步朝向爪盘(25)圆心滑动的驱动件(3)，驱动件(3)包括平行于爪盘(25)设于转臂(23)内的主动转盘(31)和用于带动主动转盘(31)旋转的电机，滑移杆(27)位于主动转盘(31)与爪盘(25)之间。
2.根据权利要求1所述的活动式桁架机械手，其特征在于：所述主动转盘(31)朝向滑移杆(27)的一侧设有阿基米德螺线形状的驱动槽(33)，滑移杆(27)上对应设有与驱动槽(33)相互啮合的从动槽(34)，爪盘(25)上设有滑槽(251)，滑移杆(27)卡设于滑槽(251)内。
3.根据权利要求2所述的活动式桁架机械手，其特征在于：所述主动转盘(31)背向滑移杆(27)的一侧环绕主动转盘(31)的中点设有转动齿(35)，转臂(23)内设有锥状的活动齿轮(36)，活动齿轮(36)与转动齿(35)啮合，且电机的输出轴与活动齿轮(36)固定。
4.根据权利要求1所述的活动式桁架机械手，其特征在于：所述主动盘上开设有若干个环绕主动盘设置的推动槽(37)，推动槽(37)为中心螺线槽的一部分，滑移杆(27)上固定有垂直于滑移杆(27)设置的从动杆(38)，从动杆(38)嵌设于推动槽(37)中。
5.根据权利要求4所述的活动式桁架机械手，其特征在于：所述从动杆(38)顶部设有圆形的限位块(381)，限位块(381)与主动盘顶部贴合设置，推动槽(37)与若干根滑移杆(27)相互对应设置，且主动电机(32)的输出轴固定在主动盘的圆心位置。
6.根据权利要求1所述的活动式桁架机械手，其特征在于：所述爪杆(26)包括相互之间呈钝角设置的主动部(261)和从动部(262)，主动部(261)与驱动盘(39)连接，从动部(262)呈弧线形状向爪盘(25)中心方向弯折。
7.根据权利要求6所述的活动式桁架机械手，其特征在于：所述从动部(262)末端铰接有爪座(263)，爪座(263)底部还设有橡胶材质的座垫(264)，座垫(264)呈锯齿形状设置。
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