[实用新型]一种桁架机械手有效
| 申请号： | 201821418830.6 | 申请日： | 2018-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN208914166U | 公开（公告）日： | 2019-05-31 |
| 发明（设计）人： | 俞晓 | 申请（专利权）人： | 江苏新光数控技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00;B25J15/00;B25J15/10 |
| 代理公司： | 无锡万里知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32263 | 代理人： | 李翀 |
| 地址： | 214100 江苏省无*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 爪盘 滑移杆 桁架 爪杆 转臂 圆心 工件损坏 机械手爪 经济损失 机械手 二级臂 夹持 环绕 技术方案要点 圆盘状零件 滑动连接 均匀施加 圆形零件 转动连接 活动式 驱动件 滑动 地夹 外圆 | ||
1.一种桁架机械手，包括桁架(1)和滑移连接在桁架(1)上的机械手臂(2)，机械手臂(2)包括相互转动连接的一级臂(21)和二级臂(22)，一级臂(21)与桁架(1)连接，其特征在于：所述二级臂(22)末端设有机械手爪(24)，机械手爪(24)包括转动连接在二级臂(22)末端的转臂(23)，转臂(23)末端固定有爪盘(25)，爪盘(25)的外圆上设有若干个环绕爪盘(25)设置的爪杆(26)，爪杆(26)呈折弯形状设置，其中间位置与爪盘(25)铰接，转臂(23)内设有用于带动爪杆(26)绕铰接点旋转的驱动件(3)，驱动件(3)包括与爪盘(25)同轴心设置的活动盘(6)，活动盘(6)与爪杆(26)之间设有推动杆(61)，推动杆(61)一端与活动盘(6)铰接，另一端与爪杆(26)末端铰接，转臂(23)内还设有用于推动活动盘(6)滑移的主动件(4)。
2.根据权利要求1所述的一种桁架机械手，其特征在于：所述驱动件(3)包括固定在转臂(23)内的固定杆(62)，固定杆(62)末端与爪盘(25)的中心固定连接，活动盘(6)同轴心套设在固定杆(62)上并能够沿着固定杆(62)滑移。
3.根据权利要求2所述的一种桁架机械手，其特征在于：所述主动件(4)包括滑移连接在固定杆(62)上的主动齿条(71)以及转动连接在转臂(23)中的主动齿轮(72)，转臂(23)内设有用于带动主动齿轮(72)旋转的主动电机(32)，主动齿条(71)与主动齿轮(72)之间相互啮合。
4.根据权利要求3所述的一种桁架机械手，其特征在于：所述固定杆(62)上开设有平行于固定杆(62)设置的主动槽(63)，主动齿条(71)嵌设于主动槽(63)内并能够在主动槽(63)中滑移，转臂(23)内还设有用于锁紧主动齿轮(72)的锁紧件(8)。
5.根据权利要求4所述的一种桁架机械手，其特征在于：所述锁紧件(8)包括垂直于转臂(23)滑移连接在转臂(23)内的锁紧齿条(81)，转臂(23)中固定有锁紧气缸(82)，锁紧气缸(82)的输出轴与锁紧齿条(81)固定用于带动其滑移。
6.根据权利要求1所述的桁架机械手，其特征在于：所述爪杆(26)包括相互之间呈钝角设置的主动部(261)和从动部(262)，主动部(261)与驱动盘(39)连接，从动部(262)呈弧线形状向爪盘(25)中心方向弯折。
7.根据权利要求6所述的桁架机械手，其特征在于：所述从动部(262)末端铰接有爪座(263)，爪座(263)与从动部(262)之间的旋转角度在-60°～60°之间，爪座(263)底部还设有橡胶材质的座垫(264)，座垫(264)呈锯齿形状设置。
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