[实用新型]多关节工业机器人

说明书

本实用新型公开了一种多关节工业机器人，旨在提供一种具有能够快速进行等距、等角度操作，转动精度较大，减少对准时间，提高操作和生产效率的优点的多关节工业机器人，其技术方案要点是，一级臂与底座连接，二级臂末端设有和机械手爪，机械手爪包括转动连接在二级臂末端的转臂，一级臂与二级臂之间设有用于驱动二者相对旋转的旋转机构，旋转机构包括用于连接一级臂和二级臂之间的转动轴，以及用于驱动转动轴旋转的驱动件，转动轴上固定有从动齿轮，驱动件与从动齿轮之间设有滑移连接在一级臂内的过渡机构，过渡机构包括长方体设置的滑座，滑座一端转动连接有中间齿轮，另一端设有用于确定从动齿轮旋转角度的旋转定位件。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，具体涉及一种多关节工业机器人。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支，机械手按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。

运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。

一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

目前，公开号为CN108406747A的中国专利公开了一种助力机械手，它手臂，其上设有第一锁紧件；转接件，其与手臂通过X向铰接轴进行铰接，使手臂绕X向铰接轴转动；锁紧机构，其可拆卸的固定在转接件上；

当手臂绕X向铰接轴转动至贴紧转接件，锁紧机构与第一锁紧件锁合，使手臂与转接件固定连接；连接件，其与转接件通过Z向铰接轴进行铰接，使固定连接的转接件和手臂同时绕Z向铰接轴转动；升降驱动机构，其与所述连接件连接，用于驱动连接件、转接件和手臂沿Z向移动。

这种助力机械手虽然解决人工无法控制机械手的搬运速度和力量，质量大、体积不等的工件难于装卸的问题，但是这种机械手在进行等距、等角度的零件拾取或安放时，如果转动的精度较大，这种机械手在旋转过程中难以对准，且对准的时间较长，操作效率较低，降低了整体的生产效率。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种多关节工业机器人，其具有能够快速进行等距、等角度操作，转动精度较大，减少对准时间，提高操作和生产效率的优点。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：