[实用新型]多关节工业机器人

权利要求书

1.一种多关节工业机器人，包括底座(1)和连接在底座(1)上的机械手臂(2)，机械手臂(2)包括相互转动连接的一级臂(21)和二级臂(22)，一级臂(21)与底座(1)连接，其特征在于：所述二级臂(22)末端设有和机械手爪(23)，机械手爪(23)包括转动连接在二级臂(22)末端的转臂(24)，一级臂(21)与二级臂(22)之间设有用于驱动二者相对旋转的旋转机构(3)，旋转机构(3)包括用于连接一级臂(21)和二级臂(22)之间的转动轴(31)，以及用于驱动转动轴(31)旋转的驱动件(4)，转动轴(31)上固定有从动齿轮(71)，驱动件(4)与从动齿轮(71)之间设有滑移连接在一级臂(21)内的过渡机构(8)，过渡机构(8)包括长方体设置的滑座(81)，滑座(81)一端转动连接有中间齿轮(82)，另一端设有用于确定从动齿轮(71)旋转角度的旋转定位件(9)。

2.根据权利要求1所述的多关节工业机器人，其特征在于：所述驱动件(4)包括固定在一级臂(21)内的旋转电机(72)和固定在旋转电机(72)输出轴上的活动齿轮(73)，活动齿轮(73)、中间齿轮(82)和从动齿轮(71)均位于同一高度的水平面上，且中间齿轮(82)移动至固定点时，活动齿轮(73)、中间齿轮(82)和从动齿轮(71)依次啮合。

3.根据权利要求2所述的多关节工业机器人，其特征在于：所述旋转定位件(9)包括转动连接在滑座(81)上的定位轴(91)，定位轴(91)上固定有定齿轮(92)和定位棘轮(93)，滑座(81)上转动连接有用于驱动定位棘轮(93)旋转的定位棘爪(94)。

4.根据权利要求3所述的多关节工业机器人，其特征在于：所述滑座(81)上转动连接有旋转杆(95)，旋转杆(95)末端固定有活动盘(96)，定位棘爪(94)偏心连接在活动盘(96)上，并与之转动连接，滑座(81)上还设有用于驱动定位棘爪(94)朝向定位棘轮(93)旋转的弹簧(97)。

5.根据权利要求4所述的多关节工业机器人，其特征在于：所述旋转定位件(9)包括同轴心固定在旋转杆(95)上的旋转蜗轮(99)以及转动连接在滑座(81)上的旋转蜗杆(98)，旋转蜗轮(99)与旋转蜗杆(98)相互啮合，旋转蜗杆(98)以及旋转电机(72)的输出轴上设有相互适配的锥齿轮(100)，旋转蜗杆(98)随滑座(81)移动至指定点时，两个锥齿轮(100)相互啮合，且定齿轮(92)与从动齿轮(71)啮合。

6.根据权利要求1所述的多关节工业机器人，其特征在于：所述一级臂(21)内固定有定位气缸(83)，定位气缸(83)的输出轴固定在滑座(81)上用于推动滑座(81)滑移，一级臂(21)内还设有用于限制滑座(81)滑移距离的限位块(84)。

7.根据权利要求1所述的多关节工业机器人，其特征在于：所述转臂(24)末端固定有爪盘(25)，爪盘(25)的外圆上设有若干个环绕爪盘(25)设置的爪杆(26)，爪杆(26)呈折弯形状设置，其中间位置与爪盘(25)铰接。

8.根据权利要求7所述的多关节工业机器人，其特征在于：所述爪杆(26)包括相互之间呈钝角设置的主动部(261)和从动部(262)，主动部(261)与驱动盘连接，从动部(262)呈弧线形状向爪盘(25)中心方向弯折。