[实用新型]自移动设备

说明书

本实用新型涉及一种自移动设备，包括：主控板；至少两个与主控板连接的超声波传感器组件，每个超声波传感器组件包括用于发射超声波信号和接收超声波回波信号的超声波传感器及用于对接收到的超声波回波信号进行处理的电路板，所述超声波传感器与电路板被组合安装为一个整体结构，所述电路板与主控板连接，所述电路板将处理后获得的数字信号传送给主控板。与现有技术相比，本实用新型通过在超声波传感器近距离处设置电路板对接收到的模拟信号进行处理，相较于直接通过长导线将模拟信号传输给主控板进行处理获得数字信号的设计，可以减少模拟信号因为较长的传输而被其他噪声淹没的情况出现，确保超声波回波信号的有效接收与处理。

技术领域

本实用新型涉及一种自移动设备，尤其一种自移动设备。

背景技术

随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，类似于智能设备的自移动机器人已经开始慢慢的走进人们的生活。三星、伊莱克斯等公司均开发了全自动吸尘器并已经投入市场。这种全自动吸尘器通常体积小巧，集成有环境传感器、自驱系统、吸尘系统、电池和充电系统，能够无需人工操控，自行在工作区域内自动巡航和吸尘，在能量低时自动返回充电站，对接并充电，然后继续巡航和吸尘。同时，哈斯科瓦纳等公司开发了类似的智能割草机，其能够自动在用户的草坪中割草、充电，无需用户干涉。由于这种自移动机器人在一次设置之后就无需再投入精力管理，将用户从清洁、草坪维护等枯燥且费时费力的家务工作中解放出来，因此受到极大欢迎。

工作区域内通常存在阻碍自移动机器人移动的障碍物，自移动机器人需要具备识别障碍物的功能，进而在遇到障碍物时自动避开或者遇到障碍物前自动避开。

在常规技术中，自移动机器人可以设置多种传感器实现障碍物的检测，比如超声波传感器、红外传感器、激光传感器或者雷达等等。而对于超声波传感器而言，发射出去的超声波信号经过障碍物后会产生超声波回波信号，该超声波回波信号为模拟信号，信号较弱，所以需要对该模拟信号及时的做分析处理。

实用新型内容

本实用新型提供一种能够及时对超声波回波信号做处理的自移动设备，可以减少微弱的模拟信号在传输过程中受到过多的噪音的影响而无法识别。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案是：

一种自移动设备，其包括：

主控板，用于给自移动设备提供移动及工作的控制；

与主控板连接的至少一个超声波传感器组件，至少一个所述超声波传感器组件包括用于发射超声波信号和接收超声波回波信号的超声波传感器及用于对接收到的超声波回波信号进行处理的电路板，所述超声波传感器与电路板相邻安装，所述电路板与主控板连接，所述电路板将处理后获得的数字信号传送给主控板。

进一步的，所述超声波传感器组件包括保护壳，所述超声波传感器与电路板安装在保护壳中。

进一步的，所述电路板上具有滤波器、增益放大器、模数转换器以及串口，所述滤波器设置有滤波参数，所述滤波器用于通过滤波提取滤波参数所要求的频率的超声波回波信号，所述增益放大器用于对滤波后的超声波回波信号进行放大处理，所述模数转换器用于将放大后的模拟信号转化为数字信号，所述串口用于将数字信号传输给主控板。

进一步的，所述电路板上具有变压器，所述变压器用于将超声波传感器发射的声波脉冲转化为高电压脉冲。

进一步的，所述超声波传感器组件包括两个，第一超声波传感器组件和第二超声波传感器组件，所述第一超声波传感器组件包括第一超声波传感器及第一电路板，所述第二超声波传感器组件包括第二超声波传感器及第二电路板，所述第一超声波传感器组件和第二超声波传感器组件同步接收到主控板发出的超声波发射指令。

进一步的，所述主控板给第一电路板发出超声波发射指令，所述第一电路板将接收到的超声波发射指令同步传输给第二电路板。