[实用新型]一种升降云台

说明书

本实用新型公开了一种升降云台，包括：升降臂单元，其包括大臂、基座、大臂驱动组件、小臂和小臂驱动组件；所述大臂的一端与所述基座的一端的铰接，所述大臂驱动组件设于所述基座的另一端，所述大臂驱动组件的推动杆与所述大臂的臂身铰接且用于推动所述大臂升降；所述小臂的一端与所述大臂的另一端铰接，所述小臂驱动组件设于所述大臂的臂身，所述小臂驱动组件的推动杆与所述小臂的臂身铰接且用于推动所述小臂升降；云台翻转单元；云台转动单元；云台摄像头安装单元。本实用新型的升降云台采用升降臂单元对云台高度快速调节，再通过云台翻转单元和云台转动单元对摄像头的摄像方向进行微调节，保证了对被检测的综合管廊的全面和精确精测。

技术领域

本实用新型属于巡检机器人技术领域，具体涉及一种升降云台。

背景技术

综合管廊是城市地下建造一个隧道空间，将电力、通讯，燃气、供热、给排水等各种工程管线集于一体，设有专门的检修口、吊装口和监测系统，实施统一规划、统一设计、统一建设和管理，是保障城市运行的重要基础设施和“生命线”。综合管廊现有人工巡检方式由于劳动强度大，检测分散，受天气的影响较大较难满足上述要求。

随着机器人技术的出现，机器人能代替人工操作难度大、重复性高、高精度要求的场所。使用巡检机器人代人工巡检，能有效的提高巡检检测质量、降低巡检人员的工作强度。降低巡检人员的安全风险，基于巡检机器人是全自主检测设备运行状态，从而实现无人值守。

但是巡检机器人在隧道内检测时，不能对被检测的综合管廊的信息进行准确和清晰的检测，容易造成检测误差，降低检测效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：针对上述存在的问题，提供了一种升降云台采用可以升降臂单元实现安装于云台上的摄像头在高度方向上的快速调节，再通过云台翻转单元和云台转动单元对摄像头的摄像方向进行微调节，保证了对被检测的综合管廊的全面和精确精测。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：本实用新型公了一种升降云台，包括：

升降臂单元，其包括大臂、基座、大臂驱动组件、小臂和小臂驱动组件；所述大臂的一端与所述基座的一端的铰接，所述大臂驱动组件设于所述基座的另一端，所述大臂驱动组件的推动杆与所述大臂的臂身铰接且用于推动所述大臂升降；所述小臂的一端与所述大臂的另一端铰接，所述小臂驱动组件设于所述大臂的臂身，所述小臂驱动组件的推动杆与所述小臂的臂身铰接且用于推动所述小臂升降；

云台翻转单元，其包括固定于所述小臂的另一端的固定组件、固定于所述固定组件的第一驱动电机、套设于所述第一驱动电机的动力输出端的第一齿盘、设于所述固定组件的转动轴、套设于所述转动轴的第二齿盘、与所述转动轴的一端连接的编码器和套设于所述转动轴的云台支撑杆；所述第二齿盘与所述第一齿盘啮合以使所述转动轴由所述第一驱动电机驱动而转动；所述固定组件设置有用于固定所述编码器的编码器安装座；

云台基座，其固定于所述云台支撑杆且由所述第一驱动电机驱动而转动；

云台转动单元，其包括固定于所述云台基座的固定轴、套设于所述固定轴的转动轴承、套设于所述转动轴承的云台大齿轮、固定于所述云台大齿轮的云台主基座、固定于所述云台基座的第二驱动电机和套设于所述第二驱动电机的动力输出端的云台小齿轮；所述云台大齿轮与所述云台小齿轮啮合以使所述云台大齿轮由所述第二驱动电机驱动而绕固定轴转动；所述固定底板置于所述云台主基座的顶面且与所述云台大齿轮可拆卸连接；

云台摄像头安装单元，其固定于所述云台主基座。

进一步地，所述小臂的长度为450mm-550mm，所述大臂的长度为 850mm-950mm。

进一步地，所述大臂驱动组件为300mm行程电推杆基座，所述小臂驱动组件为200mm行程电推杆基座；所述大臂设有大臂位置传感器，所述小臂设有小臂位置传感器。