[实用新型]机器人的移动装置

说明书

本实用新型公开了一种机器人的移动装置，包括导向轮、导向轮安装组件、驱动轮、驱动轮安装组件、驱动组件和升降机构，机器人底板下方前后两端设置导向轮和导向轮安装组件，导向轮通过导向轮安装组件与机器人底板的下侧面可转动连接；底板下方中部设置驱动轮、驱动轮安装组件、驱动组件和升降机构，驱动轮通过驱动轮安装组件与升降机构的下端刚接，升降机构的上端与底板的下侧面刚接，驱动组件与驱动轮动力传动连接。导向轮的设置起到保护移动装置以及机器人底板的作用，提高移动装置的安全性，升降腿的升降和驱动轮的前行结合起来，机器人可借助该移动装置完成流畅的上台阶动作。

技术领域

本实用新型涉及机器人移动技术领域，尤其涉及一种机器人的移动装置。

背景技术

实现机器人的移动装置主要有轮式、履带式、腿式、蛇行式、跳跃式和复合式，其中的轮式移动机器人的最大特点是自重轻、承载力大、机构简单、驱动和控制相对方便，行走速度快、机动灵活、工作效率高，由于上述优点，轮式机器人被大量应用于工业、农业、医疗、家庭及空间探测等领域，现有的轮式机器人的移动装置的车轮普遍采用直接与机器人底板固定的方式，这是一种刚性的固定连接方式，很难适应路面的复杂变化，遇到较高的台阶时会影响轮式移动机器人的正常行走。

如何解决上述技术问题成了本领域技术人员的努力方向。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种机器人的移动装置。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

1、底板下方前后两端设置导向轮和导向轮安装组件，导向轮通过导向轮安装组件与机器人底板的下侧面可转动连接；

2、底板下方中部设置驱动轮、驱动轮安装组件、驱动组件和升降机构，驱动轮通过驱动轮安装组件与升降机构的下端刚接，升降机构的上端与底板的下侧面刚接，驱动组件与驱动轮动力传动连接。

为了实现上述目的，本公开提供一种机器人的移动装置，包括导向轮、导向轮安装组件、驱动轮、驱动轮安装组件、驱动组件和升降机构，所述导向轮通过所述导向轮安装组件与机器人底板的下侧面可转动连接，所述驱动轮通过所述驱动轮安装组件与所述升降机构的下端刚接，所述升降机构的上端与所述底板的下侧面刚接，所述驱动组件与所述驱动轮动力传动连接。

可选地，所述升降机构包括升降腿和安装板，所述升降腿的上端与所述底板下侧面刚接，所述升降腿下端与所述安装板的上侧面刚接。

可选地，所述驱动轮安装组件包括n型连接架和托板，所述驱动轮通过所述n型连接架与所述安装板的下侧面连接，所述托板与所述安装板的下侧面通过螺栓连接，所述托板上设置有用于通过所述驱动轮和所述n型连接架的通槽。

可选地，所述驱动组件包括直流伺服电机、轮轴和减速装置，所述轮轴固定在所述驱动轮的转动中心处，所述轮轴通过所述减速装置与所述直流伺服电机的动力输出端连接，所述直流伺服电机固定在所述安装板和所述托板之间。

可选地，所述驱动轮的个数为4，所述驱动轮安装组件的个数为4，所述安装板的个数为2，2个所述安装板一前一后设置在所述底板下方的中部，所述安装板为长形板，4个所述驱动轮和4个所述驱动轮安装组件两两一组地分别设置在2个所述安装板上左右两侧。

可选地，所述导向轮安装组件包括拐型连接架和深沟球轴承，所述导向轮与所述拐型连接架的下端连接，所述拐型连接架上端通过所述深沟球轴承与所述底板下侧面连接。

可选地，所述导向轮的个数为4，所述导向轮安装组件的个数为4，4个所述导向轮和4个所述导向轮安装组件分别设置在所述底板下侧面上的前侧和后侧的左右两端，且所述导向轮前端部超出所述底板前侧面所在竖直平面。

本实用新型的有益效果在于：