[实用新型]配电房巡检机器人导向轨道

说明书

本实用新型涉及一种配电房巡检机器人导向轨道。主要解决配电房巡检机器人转弯时的通过性能较差的技术问题。本实用新型的技术方案为：一种配电房巡检机器人导向轨道，其特征是：所述导向轨道包括上部分的轨道主体和下部分的圆柱形导轨，轨道主体与圆柱形导轨通过斜边过渡连接，所述圆柱形导轨为两条，内部为空心，端面设有定位孔，两条导向轨道对接时，一条导向轨道端面上的定位孔内插入定位销，第二条导向轨道定位孔连接到定位销上。

技术领域

本实用新型涉及一种巡检机器人，尤其涉及一种配电房巡检机器人导向轨道。

背景技术

市场上成熟的巡检机器人，普遍采用有斜边的导向轨道。中国实用新型专利文献CN206899224U《一种机器人导轨》中，公开了一种机器人导轨，包括了连接件和下悬挂轨，下悬挂轨的中心具有拼接槽，该拼接槽的底部具有横向的插接槽，下悬挂轨的上端具有水平的支撑轮导轨面，下端具有承重导向轮的导轨面，为一斜面。沿下悬挂轨长度方向，下悬挂轨的两侧侧壁设置有卡槽，卡槽的外壁面形成驱动导向面。侧壁上设置了卡条，位于卡槽和上端水平支撑轮导轨面之间，在卡槽与承重导向轮的导轨面之间，侧壁上设有内凹的驱动导向轮导向面。

这种方案的特点是：巡检机器人行走过程中，承载导向轮的导轨斜面对机器人本体保持足够的夹紧力，让巡检机器人沿着设定的轨道路线行走。但是，在实际运行中，随着行走机构和轨道接触面的磨损，巡检机器人运行的平稳性会越来越差，因为斜面的缘故，有时可能还会跑偏卡死。尤其在转弯时，斜面对行走机构有保持直线行走的惯性，行走机构又有转弯轨道强行转弯变向的趋势，这时，斜面轨道的缺点就表现得比较明显。还有，轨道的截面形状对巡检机器人会产生两个方面的影响，一是轨道的截面形状对巡检机器人的行走机构与轨道的连接方式有很大关系，可以说，轨道的截面形状一定程度上决定了上述机构的是复杂还是简单。二是巡检机器人在工作时，轨道截面对机器人转弯时是否有好的通过性有一定的影响。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种配电房巡检机器人导向轨道，主要解决巡检机器人转弯时的通过性能较差的技术问题，连接时两条轨道角度不准，水平方向出现翘起的问题。

本实用新型的技术方案为：一种配电房巡检机器人导向轨道，其特征是：所述导向轨道包括上部分的轨道主体和下部分的圆柱形导轨，轨道主体与圆柱形导轨通过斜边过渡连接，所述圆柱形导轨为两条，内部为空心，端面设有定位孔，两条导向轨道对接时，一条导向轨道端面上的定位孔内插入定位销，第二条导向轨道定位孔连接到定位销上。

本实用新型的有益效果是：轨道截面改进后，原来斜面的结构改成圆形结构，把原接触面为斜面接触改成曲面接触，巡检机器人本体与轨道的连接部件减少，总体结构更简单，成本更低廉。转弯时，导轨内圈和导轨外圈的圆型截面沿转弯半径的圆心方向的距离总是保持不变，有助于保持巡检机器人本体沿转弯轨道运行时的平稳过渡，优化了巡检机器人过弯道时的通过性能，故障频率更低，从而降低了维护成本。轨道截面改进后，两条轨道连接时可以实现更加精准的角度连接，更加水平的平面保持度。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图2为本实用新型轨道连接示意图。

图3为本实用新型轨道与行走机构连接的示意图。

图中：1-轨道主体，2-圆柱形导轨，3-斜边，4-定位销，5-定位孔，6-辅助支撑导向轮，7-主支撑导向轮。

具体实施方式

参照图1，一种配电房巡检机器人导向轨道，所述导向轨道包括上部分的轨道主体1和下部分的圆柱形导轨2，轨道主体1与圆柱形导轨2通过斜边3过渡连接，所述圆柱形导轨2为两条，内部为空心，端面设有定位孔5。所述导向轨道材质为铝合金件，在保证轨道强度和刚度的同时，减轻了轨道的质量。所述圆柱形导轨2外侧表面为轨道与巡检机器人行走机构的接触面。