[实用新型]一种基于焊缝识别数据滞后的焊枪跟踪系统有效
| 申请号： | 201821331561.X | 申请日： | 2018-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN208945432U | 公开（公告）日： | 2019-06-07 |
| 发明（设计）人： | 冯消冰;刘保瑞;陈尚成;潘百蛙 | 申请（专利权）人： | 安徽启迪博清自动化科技有限公司 |
| 主分类号： | B23K37/02 | 分类号： | B23K37/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 230601 安徽省合肥市经济技术开发区清*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 焊枪 跟踪系统 滞后 视觉传感系统 伺服控制系统 焊缝识别 十字滑块 模组 丝杠 钟摆 跟踪控制系统 控制系统模块 图像处理系统 本实用新型 大型结构件 视觉传感器 自动化焊接 创新性地 堆栈处理 焊枪安装 焊枪位置 控制系统 自动计算 焊缝 固定的 焊接 存储 捕捉 | ||
1.一种基于焊缝识别数据滞后的焊枪跟踪系统，包括视觉传感系统、图像处理系统(3)、跟踪控制系统、焊枪跟踪系统和控制系统，其特征在于：所述视觉传感系统包括CCD视觉传感器，所述CCD视觉传感器由CCD相机(13)、一字激光器(1)、滤光片(14)、衰减片(15)和盒体(2)组成；
所述跟踪控制系统由第二十字滑块丝杠模组(9)、直线位移传感器(6)、第一伺服控制系统(5)组成，所述焊枪跟踪系统由第二十字滑块丝杠模组(9)、第一伺服控制系统(5)、六轴加速度姿态传感器(12)、钟摆器(10)组成，焊枪(11)与钟摆器(10)连接；
所述控制系统模块(4)连接到跟踪控制系统和焊枪跟踪系统，滤光片(14)、衰减片(15)叠加安装在CCD相机(13)镜头前端，所述CCD相机(13)与一字激光器(1)安装在盒体(2)内部，所述CCD相机(13)与图像处理系统(3)相连，所述图像处理系统(3)与控制系统模块(4)相连，所述控制系统模块(4)与第一伺服控制系统(5)相连，所述第一伺服控制系统(5)与第一十字滑块丝杠模组(7)相连，所述直线位移传感器(6)安装到第一十字滑块丝杠模组(7)上，所述直线位移传感器与控制系统模块(4)相连，所述盒体(2)安装到第一十字滑块丝杠模组(7)上；
所述六轴加速度姿态传感器(12)与控制系统模块(4)相连，所述控制系统模块(4)与第二伺服控制系统(8)相连，所述第二伺服控制系统(8)与第二十字滑块丝杠模组(9)相连，所述第二十字滑块丝杠模组(9)与钟摆器(10)相连，所述焊枪(11)安装在钟摆器(10)上。
2.根据权利要求1所述的一种基于焊缝识别数据滞后的焊枪跟踪系统，其特征在于：所述视觉传感系统安装在跟踪控制系统，所述跟踪控制系统成闭环控制。
3.根据权利要求1所述的一种基于焊缝识别数据滞后的焊枪跟踪系统，其特征在于：所述第一伺服控制系统(5)和第二伺服控制系统(8)均包括控制器、驱动器、编码器和伺服电机，所述控制器为PLC或者单片机控制器。
4.根据权利要求1所述的一种基于焊缝识别数据滞后的焊枪跟踪系统，其特征在于：所述跟踪控制系统和焊枪跟踪系统的第二十字滑块丝杠模组(9)工作互不干涉。
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