[实用新型]一种双足机器人的关节

权利要求书

1.一种双足机器人的关节，用于连接双足机器人的上臂和下臂，其特征在于，包括：关节支架(1)、气弹簧(2)、减速箱(3)、编码器(4)和电机(5)，其中，

所述关节支架(1)包括上臂连接板(11)和固定安装于所述上臂连接板(11)上的第一下臂连接板(12)和第二下臂连接板(13)，所述第一下臂连接板(12)和第一下臂连接板(12)设置于所述上臂连接板(11)同侧，并且均垂直于所述上臂连接板(11)，在所述第一下臂连接板(12)和第二下臂连接板(13)上均开设有用于连接下臂的连接孔(14)，

所述下臂安装于第一下臂连接板(12)与第二下臂连接板(13)之间，在下臂上安装于第一下臂连接板(12)与第二下臂连接板(13)之间的一端设置有下臂连接孔(14)，

所述减速箱(3)包括弹力力矩传递端口(31)和动力输入端口(32)，所述弹力力矩传递端口(31)与所述动力输入端口(32)同轴，

所述减速箱(3)开设有弹力力矩传递端口(31)的一侧固定安装于第一下臂连接板(12)上，

所述编码器(4)用于控制电机(5)的输出功率以及气弹簧(2)的输出力矩，在所述编码器(4)的中心开设有编码器中心孔(41)，

所述电机(5)包括电机箱(51)和由所述电机箱(51)伸出的动力输出轴(52)，所述动力输出轴(52)依次穿过所述编码器中心孔(41)和所述减速箱(3)的动力输入端口(32)，

所述气弹簧(2)为气缸式气弹簧，包括气弹簧箱体(21)和由所述气弹簧箱体(21)中伸出的气弹簧连接轴(22)，所述气弹簧连接轴(22)依次穿过所述第一下臂连接板(12)上的连接孔(14)、所述下臂连接孔(14)、第二下臂连接板(13)上的连接孔(14)和所述减速箱(3)的弹力力矩传递端口(31)，

所述气弹簧箱体(21)固定安装于第一下臂连接板(12)上，

所述气弹簧连接轴(22)与所述动力输出轴(52)固定连接，所述气弹簧连接轴(22)与所述动力输出轴(52)同轴，

所述上臂以及下臂均可围绕所述动力输出轴(52)旋转。

2.根据权利要求1所述双足机器人的关节，其特征在于，在所述编码器(4)和电机(5)之间还设置有用于强化连接稳定性和密封的垫片环(6)，所述垫片环(6)的外径略小于所述电机箱(51)的外径，所述垫片环(6)的内径小于所述编码器(4)的外径，在所述垫片环上沿中心孔的周向设置有向编码器(4)一侧凸起的环形凸台(61)。

3.根据权利要求1所述双足机器人的关节，其特征在于，在所述编码器(4)与所述减速箱(3)之间设置有减速箱盖(7)，所述减速箱盖(7)包括减速箱连接盘(71)和电机连接盘(72)，在所述减速箱连接盘(71)与所述电机连接盘(72)之间设置有连接杆(73)，使所述减速箱盖(7)形成圆台形，

在所述减速箱连接盘(71)的中心开设有与减速箱(3)动力输入端口(32)匹配的安装孔(74)，所述电机连接盘(72)为圆环形。

4.根据权利要求1所述双足机器人的关节，其特征在于，所述下臂顶端与上臂连接板之间距离为所述第一下臂连接板高度的1/5～1/4。

5.根据权利要求1所述双足机器人的关节，其特征在于，在所述上臂连接板(11)上设置有上臂连接筒(15)，所述上臂连接筒(15)为中空筒，垂直于所述上臂连接板(11)，与第二下臂连接板(13)异侧，在所述上臂连接筒(15)的内壁上设置有螺纹。

6.根据权利要求1所述双足机器人的关节，其特征在于，在所述上臂与所述下臂同轴的条件下，所述气弹簧(2)为自然状态。