[实用新型]一种磁吸附的爬行机器人

权利要求书

1.一种磁吸附的爬行机器人，包括底盘(Ⅰ)、前驱动轮组(Ⅵ)、后驱动轮组(Ⅳ)、第一摆臂系统(Ⅱ)、第二摆臂系统(Ⅴ)、电子舱(Ⅲ)以及紧固件附件，其特征在于：所述底盘(Ⅰ)包括底盘主梁(2)，底盘主梁(2)为长方体型框架结构，用于提供整个机器人的基础；所述电子舱(Ⅲ)固定在机器人底盘(Ⅰ)的上面，电子舱(Ⅲ)的内部设有机器人控制器和电器元件，用于控制机器人；所述前驱动轮组(Ⅵ)和后驱动轮组(Ⅳ)均位于底盘(Ⅰ)的下方，一前一后布置，用于提供磁吸附力和驱动力；所述第一摆臂系统(Ⅱ)和第二摆臂系统(Ⅴ)具有相同的结构，分别交错地固定在底盘(Ⅰ)的两侧，用于提供磁吸附力和驱动力。

2.根据权利要求1所述的一种磁吸附的爬行机器人，其特征在于：所述前驱动轮组(Ⅵ)包括带锥度的左驱动轮(12)、带锥度的右驱动轮(13)、驱动轮组转向轴(8)和水密接插件(5)；左驱动轮(12)和右驱动轮(13)分别用螺母(10)和螺栓(11)固定在转向轴(8)的两侧，水密接插件(5)通过螺纹固定在转向轴(8)的顶部，转向轴(8)内部是中空的，作为驱动轮的控制和驱动导线走线通道；前驱动轮组(Ⅵ)的转向轴(8)从下向上穿过到固定于底盘(Ⅰ)前部的两个滑动轴承(3)，并在底盘(Ⅰ)的上侧用两个第一锁紧螺母(4)固定转向轴，从而前驱动轮组(Ⅵ)可相对底盘(Ⅰ)转动。

3.根据权利要求2所述的一种磁吸附的爬行机器人，其特征在于：所述带锥度的左驱动轮(12)和带锥度的右驱动轮(13)具有相同的锥度α，它们轮子的轴向剖面的外沿形成了一个夹角β，β根据吸附曲面不同进行相应设计，使β能适应吸附曲面的变化；驱动轮组转向轴(8)带有压力补偿接口(7)，用于机器人在水下300米的应用场合。

4.根据权利要求1所述的一种磁吸附的爬行机器人，其特征在于：所述后驱动轮组(Ⅳ)包括带锥度的左驱动轮(12)、带锥度的右驱动轮(13)和驱动轮组转向轴(8)；左驱动轮(12)和右驱动轮(13)分别用螺母(10)和螺栓(11)固定在转向轴(8)的两侧，水密接插件(5)通过螺纹固定在转向轴(8)的顶部，转向轴(8)内部是中空的，作为驱动轮的控制和驱动导线走线通道；后驱动轮组(Ⅳ)的转向轴(8)从下向上穿过到固定于底盘(Ⅰ)尾部的两个滑动轴承，并在底盘(Ⅰ)的上侧用两个第一锁紧螺母(4)固定转向轴，从而后驱动轮组(Ⅳ)可相对底盘(Ⅰ)转动。

5.根据权利要求4所述的一种磁吸附的爬行机器人，其特征在于：所述带锥度的左驱动轮(12)和带锥度的右驱动轮(13)具有相同的锥度α，它们轮子的轴向剖面的外沿形成了一个夹角β，β根据吸附曲面不同进行相应设计，使β能适应吸附曲面的变化；驱动轮组转向轴(8)带有压力补偿接口(7)，用于机器人在水下300米的应用场合。

6.根据权利要求1所述的一种磁吸附的爬行机器人，其特征在于：所述第一摆臂系统(Ⅱ)和第二摆臂系统(Ⅴ)均是依次由上摆臂轴摆臂基座(19)、上摆臂轴(17)及上摆臂驱动系统、上摆臂(14)、下摆臂销轴(31)、下摆臂(29)及下摆臂力传感机构、摆臂驱动轮组轴(27)、带锥度的左驱动轮(12)、带锥度的右驱动轮(13)及附件串联成一个两个转动自由度的摆臂系统；螺栓(11)穿过摆臂基座(19)上的孔将整个摆臂系统固定于底盘(Ⅰ)上；所述带锥度的左驱动轮(12)和带锥度的右驱动轮(13)用螺栓(11)固定于摆臂驱动轮组轴(27)的两侧；带锥度的左驱动轮(12)和带锥度的右驱动轮(13)具有相同的锥度α，它们轮子的轴向剖面的外沿形成了一个夹角β，β根据吸附曲面不同进行相应设计，使β能适应吸附曲面的变化。