[实用新型]一种带水平校正的履带式石材铺装机械人

说明书

本实用新型公开了一种带水平校正的履带式石材铺装机械人，包括车体，所述车体的底部两侧分别设有履带底盘，所述履带底盘由发动机驱动；所述车体包括车头和设于车头后部的载物平台；所述车头上方设有曲臂吊机构，所述曲臂吊机构上安装有智能提升器，所述智能提升器的控制手柄下端连接有石材抓取装置；所述载物平台上设有导轨和沿所述导轨前后移动的叉装机构，所述叉装机构包括货叉门架、叉架、货叉及若干组液压油缸；所述车体上还设有水平传感器，所述车体的四角分别设有液压支撑腿。本实用新型省工省力，易于操作和维护，还具备水平校正功能和石材切边功能，能在存在坡度的工况下使用，并对石材进行切边加工，功能多样化。

技术领域

本实用新型涉及石材铺装设备技术领域，特别是一种带水平校正的履带式石材铺装机械人。

背景技术

路基石、路面石及路牙石的铺装是市政工程中重要的部分，对整个城市市容市貌有着举足轻重的作用。但是，石材的路面铺装是一个非常繁重的体力劳动，作为室外工程，安装环境较为恶劣且具有很强的复杂性。目前，国内外均采用人工搬运和砌装，工人只能通过使用绳索、钢丝等进行手动移动及铺装，不仅对工人的腰椎、手掌等部分造成极大伤害，还经常会对石材的边缘造成崩裂等损坏；同时，在某些工位，石材可能需要切割以适应各种不同的铺装要求，工人需要对石材手动进行切割，耗费大量时间和劳动，增加了劳动强度。

这种相对原始的石材搬运及铺装方式，不仅需要大量的劳动力，而且劳动强度非常大，劳动效率低下，工人还面临着各种工伤危险。通常情况下，路面石一般最大为25kg，最小为15kg，三人为一组的情况下，每天铺装面积仅为15平方米左右，由于工人在整个劳动过程中，需要频繁弯腰，容易造成腰肌劳损甚至伤及脊椎。在石材装车及对位过程中，还容易砸伤手指，石材坠落砸伤腿脚或其他躯干部分。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述缺点，本实用新型的目的是提供一种带水平校正的履带式石材铺装机械人，解决了传统石材铺装施工过程中需大量人力对石材进行运送、铺装、切割及工伤危险的问题，省工省力，易于操作和维护；同时，本实用新型还具备水平校正功能和石材切边功能，能在各种存在坡度的工况下使用，并对石材进行切边加工；本实用新型可以抓取、搬运、铺装石材，功能多样。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种带水平校正的履带式石材铺装机械人，包括车体，所述车体的底部两侧分别设有履带底盘，所述履带底盘由发动机驱动；所述车体包括车头和设于车头后部的载物平台；所述车头上方设有曲臂吊机构，所述曲臂吊机构上安装有智能提升器，所述智能提升器的控制手柄下端连接有石材抓取装置；所述载物平台上设有导轨和沿所述导轨前后移动的叉装机构，所述叉装机构包括货叉门架、叉架、货叉及用于驱动叉装机构的若干组液压油缸；所述车体上还设有水平传感器，所述车体的四角分别设有液压支撑腿；所述水平传感器、液压支撑腿、发动机及若干组液压油缸均与设于车体上的控制装置连接。

作为本实用新型的进一步改进：所述车体的两侧还设有石材切边机构，所述石材切边机构包括升降架、切割锯刀以及驱动切割锯刀转动的切割电机，所述升降架上设有滑轨，所述切割电机沿滑轨前后移动。具体地，所述升降架由升降液压油缸驱动，所述切割电机由水平液压油缸驱动沿滑轨前后移动，所述升降液压油缸、水平液压油缸及切割电机均连接控制装置，所述控制装置可对外连接供电电源。

作为本实用新型的进一步改进：所述曲臂吊机构包括立柱、第一曲臂及第二曲臂，所述第一曲臂的后端转动连接在所述立柱顶端，并安装有智能提升器的主机，所述第一曲臂的前端通过折臂关节与第二曲臂的后端相铰接，所述第二曲臂的前端下方依次设有智能提升器的弹簧信号线和控制手柄，所述控制手柄上端通过钢丝绳经由滑轮连接所述智能提升器的主机。

进一步地，所述立柱为伸缩式立柱，所述立柱一侧设有用于驱动立柱伸缩的第四液压油缸；所述折臂关节设有电磁制动器；所述石材抓取装置为真空吸盘或夹具。本实用新型既可通过真空吸盘对石材进行抓取，也可根据需要配装夹具实现对异型石材的抓取，且除路基石等石材外，设备还可以对水泥板、绿化树木等物体实现抓取、运送等功能。