[实用新型]包装机机械手

权利要求书

1.包装机机械手，其特征在于：其包括安装座（1）以及对称安装在所述安装座（1）两端的子夹装置，所述子夹装置包括安装在所述安装座（1）上的子夹座（2）、安装在所述子夹座（2）上的第一条状部件（3）、安装在所述子夹座（2）上的第二条状部件（4）、安装在所述第一条状部件（3）一端的外子夹组件（5）以及安装在所述第二条状部件（4）一端的内子夹组件（6），所述子夹装置具有向两侧打开和复位合拢的两种状态，所述内子夹组件（6）和外子夹组件（5）之间具有相互靠近和远离两种状态，所述外子夹组件（5）具有打开和合拢两种状态，所述内子夹组件（6）也具有打开和合拢两种状态。

2.根据权利要求1所述的包装机机械手，其特征在于：所述子夹座（2）设有与安装座（1）铰接的销轴部（21），所述销轴部（21）的周向延伸出第一受力杆（22）和复位杆（23），所述复位杆（23）上安装有用于连接两侧子夹装置的第三复位件（24）。

3.根据权利要求1所述的包装机机械手，其特征在于：所述外子夹组件（5）包括固定安装在所述第一条状部件（3）顶端的外定夹（51）和铰接安装在所述第一条状部件（3）顶端的外动夹（52），所述外动夹（52）与第一条状部件（3）之间连接有带动外动夹（52）和外定夹（51）配合夹持物料的第一联动机构。

4.根据权利要求3所述的包装机机械手，其特征在于：所述第一联动机构包括固定安装在所述第一条状部件（3）中段位置处的第一安装轴（53）、铰接安装在所述第一安装轴（53）上的第一摆杆（54）以及分别铰接连接所述第一摆杆（54）端部和外动夹（52）端部的第一拉杆（55），所述第一摆杆（54）与第一拉杆（55）连接的一端为受力点。

5.根据权利要求4所述的包装机机械手，其特征在于：所述第一摆杆（54）与第一拉杆（55）连接的一端还铰接安装有第一受力滚子（56），且另一端与第一条状部件（3）末端之间设有连接二者的第一复位件（57）。

6.根据权利要求1所述的包装机机械手，其特征在于：所述内子夹组件（6）包括固定安装在所述第二条状部件（4）顶端的内定夹（61）和铰接安装在所述第二条状部件（4）顶端的内动夹（62），所述内动夹（62）与第二条状部件（4）之间连接有带动内动夹（62）和内定夹（61）配合夹持物料的第二联动机构。

7.根据权利要求6所述的包装机机械手，其特征在于：所述第二联动机构包括固定安装在所述第二条状部件（4）末端的第二安装轴（63），铰接安装在所述第二安装轴（63）上的第二摆杆（64），以及分别铰接连接所述第二摆杆（64）和内动夹（62）端部的第二拉杆（65），所述第二摆杆（64）与第二拉杆（65）连接的一端为受力点。

8.根据权利要求7所述的包装机机械手，其特征在于：所述第二摆杆（64）与第二拉杆（65）连接的一端还铰接安装有第二受力滚子（66），且另一端与子夹座（2）之间设有连接二者的第二复位件（67）。

9.根据权利要求3所述的包装机机械手，其特征在于：所述第一条状部件（3）上固定安装有与所述第二条状部件（4）滑移配合的导向座（7），所述第二条状部件（4）的圆周方向设有限制导向座（7）运动范围的台阶（41）。

10.根据权利要求9所述的包装机机械手，其特征在于：所述第一条状部件（3）末端的径向延伸出第二受力杆（31），所述第二受力杆（31）的端面铰接安装有第三受力滚子（32），所述导向座（7）与子夹座（2）之间设有连接二者的第四复位件（8）。