[实用新型]一种自主飞行投物无人机

说明书

本实用新型涉及一种自主飞行投物无人机及控制方法,属于无人机领域。所述无人机包括：无人机主体、摄像头、超声波测距模块和电磁铁模块。本实用新型可以在无法人工遥控的环境下执行相应比较危险的投掷任务，一旦飞行器无法返航或被攻击，对于操作人员自身并无损害。

技术领域

本实用新型属于无人机领域，具体涉及一种自主飞行投物无人机。

背景技术

自主飞行投物四旋翼是基于当前市面流行的多通道遥控控制飞行四旋翼而设计制作的，旨在实现四旋翼飞行器的自主飞行。其实质在于用单片机处理传感器的数据后输出相应的控制飞行器的信号，从而实现飞行器的自主飞行。

当前四旋翼飞行器多是基于多通道遥控进行人为控制飞行，其飞行过程必须有人用遥控器操作，然后完成相应的动作和任务。这类飞行器一旦处于电磁干扰强烈的地带，则无法飞行或失控。现有投物无人机在飞行过程中，需要人工全程操作，人员占用大，不利于工作效率的提升。

发明内容

针对上述存在的技术问题，本实用新型提供一种自主飞行投物无人机，包括：包括无人机主体、摄像头、超声波测距模块、电磁铁模块；

所述无人机主体为多旋翼无人机，包括无人机机身和基站；

所述无人机机身的控制系统包括主控制器、飞行控制器、转接板、电调和电机；所述基站以无线通讯的方式与所述控制系统连接；

所述主控制器通过转接板与飞行控制器连接；

所述电机通过电调与飞行控制器连接；

所述转接板承载所述主控制器和飞行控制器，其中主控制器通过转接板分别与所述摄像头和超声波测距模块连接，飞行控制器通过转接板与所述电调连接；

所述摄像头通过转接板与主控制器连接；

所述超声波测距模块通过转接板与主控制器连接；

所述电磁铁模块安装在无人机机身上；

所述电磁铁模块包括电磁铁和电磁铁驱动电路，其中电磁铁由电磁铁驱动电路进行驱动；

所述电磁铁驱动电路通过转接板与主控制器连接。

所述主控制器采用瑞萨RL78/G13R5F100LE单片机，为5V单片机，具有64个引脚，64KB ROM，4KB RAM，具备输出6路PWM、处理超声波和摄像头数据的能力，具备方便使用的编译软件。

所述飞行控制器为APM2.8开源飞控。

所述转接板为PCB板。

所述摄像头为Omnivision公司的1/3英寸数字式CMOS彩色/黑白图像传感器OV7620；

其总有效像素单元为664(水平方向)×492(垂直方向)像素；

其内置10位双通道A/D转换器，输出8位图像数据；

其具有自动增益和自动白平衡控制功能，并具有进行亮度、对比度、饱和度、γ校正调节功能；

其视频时序产生电路可产生行同步、场同步、混合视频同步等多种同步信号和像素时钟等多种时序信号；

其采用5V电源供电，工作时功耗<120mW，待机时功耗<10μW；

其支持连续和隔行扫描方式，VGA与QVGA两种图像格式；

其帧速率为30fps；

其数据格式包括YUV、YCrCb、RGB三种；

其内部采用FIFO做数据缓冲。