[实用新型]一种自主飞行投物无人机

权利要求书

1.一种自主飞行投物无人机，其特征在于，包括：包括无人机主体、摄像头、超声波测距模块、电磁铁模块；

所述无人机主体为具有独立飞行功能的多旋翼无人机，包括无人机机身和基站；所述基站与无人机机身无线连接；

所述无人机机身的控制系统包括主控制器、飞行控制器、转接板、电调和电机；所述基站以无线通讯的方式与所述控制系统连接；

所述主控制器通过转接板与飞行控制器连接；

所述转接板承载所述主控制器和飞行控制器，其中主控制器通过转接板分别与所述摄像头和超声波测距模块连接，飞行控制器通过转接板与所述电调连接；

所述电机与电调连接；

所述摄像头通过转接板与主控制器连接；

所述电磁铁模块安装在无人机机身上；

所述电磁铁模块包括电磁铁和电磁铁驱动电路，其中电磁铁与电磁铁驱动电路连接，电磁铁由电磁铁驱动电路进行驱动；

所述电磁铁驱动电路通过转接板与主控制器连接。

2.根据权利要求1所述的自主飞行投物无人机，其特征在于，所述主控制器采用瑞萨RL78/G13R5F100LE单片机，为5V单片机，具有64个引脚，64KB ROM，4KB RAM，具备输出6路PWM、处理摄像头和超声波测距模块的数据的能力，具备编译软件。

3.根据权利要求1所述的自主飞行投物无人机，其特征在于，所述飞行控制器为APM2.8开源飞控。

4.根据权利要求1所述的自主飞行投物无人机，其特征在于，所述转接板为PCB板。

5.根据权利要求1所述的自主飞行投物无人机，其特征在于，所述摄像头1采用1/3英寸数字式CMOS彩色/黑白图像传感器；其总有效像素单元为664(水平方向)×492(垂直方向)像素；其内置10位双通道A/D转换器，输出8位图像数据；其具有自动增益和自动白平衡控制功能，并具有进行亮度、对比度、饱和度、γ校正调节功能；其视频时序产生电路可产生行同步信号、场同步信号、混合视频同步信号和像素时钟时序信号；其采用5V电源供电，工作时功耗<120mW，待机时功耗<10μW；其支持连续和隔行扫描方式，支持VGA与QVGA两种图像格式；其帧速率为30fps；其数据格式包括YUV、YCrCb和RGB；其内部采用FIFO做数据缓冲。

6.根据权利要求1所述的自主飞行投物无人机，其特征在于，所述超声波测距模块为US-100超声波测距模块；其可实现2cm～4.5m的非接触测距功能，具有2.4～5.5V的电压输入范围，静态功耗低于2mA；具有GPIO和串口通信方式；其自带温度传感器，用于对测距结果进行校正；其自带看门狗。