[实用新型]机器人关节件加工装置

说明书

本实用新型提供了一种机器人关节件加工装置。该机器人关节件加工装置包括：加工工作台和加工刀具组件；辅助定位块，所述辅助定位块固定安装在所述加工工作台上，所述辅助定位块上设置有定位孔，所述定位孔通过所述加工刀具组件加工而成；定位件，所述定位件安装在所述定位孔内；固定组件，所述固定组件用于将待加工的机器人关节件固定在所述加工工作台上。本实用新型能够有效避免加工过程中由于加工刀具组件震动而产生的加工误差，保证了深孔的同轴度，大大降低了机器人关节件的加工报废率，降低了机器人的生产成本。

技术领域

本实用新型涉及机器人加工技术领域，具体而言，涉及一种机器人关节件加工装置。

背景技术

精度问题是工业机器人研发与生产中要解决的关键难点之一，能否解决工业机器人精度问题关系到机器人能否满足目标工况要求。

然而，零部件的制造和装配过程中不可避免会产生一定的几何误差，该误差会直接导致机器人末端位置的误差，而且为非线性映射关系。

此外，这些制造安装几何误差造成的机器人末端位置误差与姿态误差还存在耦合关系，同时这些制造安装几何误差有的可以在机器人控制器中体现，有的不能在控制器中体现，亦即有的几何误差可以补偿，有的几何误差无法补偿。这就使得工业机器人的运动学标定问题非常复杂。

工业机器人关节件中的关节轴同轴度是机器人精度设计中的关键尺寸，需要严格保证此尺寸的制造公差。图1和图2所示为机器人关节件60中的一个孔加工特征：要求孔相对于孔的同轴度要求为0.01mm，两孔的端面距离为400mm。为了保证此同轴度，目前的加工方法是：在精密车床上的一次装夹中，先车铰出孔及其端面，接着车铰出孔然而，由于孔太深太小，加工该孔时，刀具会震动得很厉害，加工出来的机器人关节件60因为同轴度达不到要求而导致机器人关节件60报废率居高不下，增大了机器人生产的成本。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种机器人关节件加工装置，以解决现有技术中机器人关节件的深孔达不到加工要求的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种机器人关节件加工装置，包括：加工工作台和加工刀具组件；辅助定位块，所述辅助定位块固定安装在所述加工工作台上，所述辅助定位块上设置有定位孔，所述定位孔通过所述加工刀具组件加工而成；定位件，所述定位件安装在所述定位孔内；固定组件，所述固定组件用于将待加工的机器人关节件固定在所述加工工作台上。

进一步地，所述辅助定位块为金属块。

进一步地，所述金属块为铁块。

进一步地，所述固定组件包括：压板，所述压板用于压紧待加工的机器人关节件；锁紧件，所述锁紧件用于将所述压板和待加工的机器人关节件锁紧在所述加工工作台上。

进一步地，所述压板上具有避让机器人关节件的加工部位的让位孔。

进一步地，所述锁紧件为长螺栓。

进一步地，所述固定组件还包括垫板，所述垫板支撑在所述压板和所述加工工作台之间。

进一步地，所述定位件为定位销。

进一步地，所述定位件具有凸出于所述辅助定位块的定位部。

进一步地，所述加工刀具组件包括刀具和主轴，所述刀具安装在所述主轴的端部。

根据本实用新型另一方面，提供了一种机器人关节件加工方法，所述机器人关节件加工方法采用上述的机器人关节件加工装置实现，所述机器人关节件加工方法包括：预加工步骤：利用加工刀具组件在待加工的机器人关节件的第一端加工形成第一轴孔；安装固定步骤：将待加工的机器人关节件的第一轴孔套装在定位件上，并利用固定组件将待加工的机器人关节件固定在加工工作台上；同轴加工步骤：利用加工刀具组件在待加工的机器人关节件的第二端加工形成与第一轴孔连通的第二轴孔。