[实用新型]一种驱动轮被动施力机构及包含其的AGV

说明书

本实用新型公开了一种驱动轮被动施力机构及包含其的AGV，驱动轮被动施力机构包括：车架、设有驱动轮的动力结构、升降结构和施力结构；动力结构转动设于车架，使得驱动轮可绕车架做圆周运动；升降结构设于车架并可于车架做升降运动；施力结构转动设于车架，且施力结构的一端与升降结构连接，施力结构的另一端与动力结构连接；使得施力结构在升降结构处于顶升状态时施加动力结构以朝向地面的力。本实用新型创造性的利用升降AGV的升降过程与杠杆原理为AGV的驱动轮于负载状态和空载状态提供对应的抓地能力，有效避免了AGV负载行走的打滑现象，且节省了AGV空载行走的能耗。

技术领域

本实用新型涉及AGV技术领域，尤指一种驱动轮被动施力机构及包含其的AGV。

背景技术

随着第四次工业革命的兴起，智能化和自动化被引入各个行业，从而提高各个行业的工作效率。将AGV应用于物流仓储、自动化生产和装配产线中等技术领域而实现各个行业的智能化和自动化是大势所趋。

传统的AGV的驱动轮一般是固设在车架上，使得AGV在不平的地面上行走时不仅容易发生颠簸而使得AGV行走不稳定，易发生货物滑落等不良现象；且颠簸导致车架因发生碰撞而影响其使用寿命。更甚的是，在AGV行走过程中，驱动轮易发生打滑现象，导致AGV不能正常行走，进而影响AGV的定位精准度。因此，怎样提高AGV行走的稳定性是本领域技术人员亟待解决的难题。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种驱动轮被动施力机构及包含其的AGV，创造性的利用升降AGV的升降过程与杠杆原理为AGV的驱动轮于负载状态和空载状态提供对应的抓地能力，有效避免了AGV负载行走的打滑现象，且节省了AGV空载行走的能耗。

本实用新型提供的技术方案如下：

一种驱动轮被动施力机构，包括：

车架、设有驱动轮的动力结构、升降结构和施力结构；

所述动力结构转动设于所述车架，使得所述驱动轮可绕所述车架做圆周运动；

所述升降结构设于所述车架并可于所述车架做升降运动；

所述施力结构转动设于所述车架，且所述施力结构的一端与所述升降结构连接，所述施力结构的另一端与所述动力结构连接；使得所述施力结构在所述升降结构处于顶升状态时施加所述动力结构以朝向地面的力。

本技术方案中，创造性的利用升降结构的顶升状态(即负载状态)为驱动轮提高抓地能力，使得AGV特别是载货中的AGV的驱动轮的抓地能力较强，从而有效避免载有货物的AGV在行走过程中的打滑现象，进而提高驱动轮于负载状态下行走的稳定性以及定位精准性，使得AGV可适用于高精准配送方式的智能系统；而AGV在空载状态时，由于升降结构下降，使得由于升降结构顶升而施加于驱动轮的力撤销，使得动力结构更为省电；灵活地根据升降结构的升降状态与杠杆原理为AGV的驱动轮于负载状态和空载状态提供对应的抓地能力；且由于带有驱动轮的动力结构转动设于车架，使得驱动轮在AGV在行走过程中会随地面的高低起伏而适应性的调整，从而提高AGV行走过程中的稳定性，大大降低了AGV行走过程的颠簸现象，保证AGV输送货物的平稳性和顺畅度。

进一步优选地，还包括悬架结构；所述悬架结构设于所述车架并可施加所述动力结构以朝向地面的力。

本技术方案中，悬架结构进一步提高AGV的行走过程的抓地能力，使得驱动轮不管在负载状态还是在空载状态的抓地能力均为良好。使得AGV在不平整的地面行走而发生颠簸时，可进一步通过悬架结构为驱动轮提高抓地能力，避免驱动轮出现打滑现象。

进一步优选地，所述悬架结构包括可沿所述升降结构的升降方向可伸缩的第一弹性件；所述第一弹性件的一端与所述动力结构连接，所述第一弹性件的另一端抵接于所述车架。