[实用新型]一种具有力矩测量能力的串联弹性机构

权利要求书

1.一种具有力矩测量能力的串联弹性机构，其特征在于包括：

力矩输入端，为外周带有连接孔，中心一侧带有连接轴的圆盘，连接外部关节减速器的输出端；

力矩输出端Ⅰ为一圆环，其内圈设置多个与力矩输入端相对应的连接孔Ⅱ，力矩输入端和力矩输出端Ⅰ的对应连接孔Ⅱ间分别连接拉簧，形成沿圆周对称设置的拉簧组合结构；

力矩输出端Ⅱ为带有内圈和外圈的圆环结构，内圈和外圈间沿圆周均匀设置有多个连接筋，内圈内设交叉滚子轴承，通过交叉滚子轴承连接力矩输入端的连接轴，交叉滚子轴承上分别设置内外端盖，力矩输出端Ⅱ与力矩输入端转动连接；

力矩输出端Ⅰ和力矩输出端Ⅱ通过螺栓连接为一体，与机器人的连杆相连；整体形成扭转弹性机构。

2.根据权利要求1所述具有力矩测量能力的串联弹性机构，其特征在于：所述力矩输入端的外周连接孔Ⅰ半径为r，力矩输出端Ⅰ内圈的连接孔Ⅱ半径为R，两者之比c＝r/R,取值范围在0.5–0.8之间。

3.根据权利要求1所述具有力矩测量能力的串联弹性机构，其特征在于：所述拉簧组合结构至少2组，每组为多对八字拉簧组合，即以一对八字形拉簧为中心，在其两侧沿圆周对称分布若干对拉簧，形成中心对称的多对八字拉簧组合；多组多对八字拉簧组合沿圆周对称分布。

4.根据权利要求1所述具有力矩测量能力的串联弹性机构，其特征在于：所述拉簧组合结构是由多组单对拉簧沿圆周对称分布而成。

5.根据权利要求1所述具有力矩测量能力的串联弹性机构，其特征在于：每一根所述的拉簧在平衡位置时，与力矩输入端的圆盘径向成角均相等，成角记为α；α的取值在30°-60°之间。

6.根据权利要求1所述具有力矩测量能力的串联弹性机构，其特征在于：所述力矩输出端Ⅰ和力矩输出端Ⅱ相互配合连接面分别设有凸起和凹槽，力矩输出端Ⅰ一侧面沿任意径向设置一对径向凸起，沿径向凸起对称沿圆周设置两对弧状凸起，力矩输出端Ⅱ的连接侧面配合设置凹槽，以传递力矩。