[实用新型]一种新型的空间机械臂

说明书

本实用新型涉及一种空间机械臂，更具体的说是一种新型的空间机械臂，可以给机械臂提供的六个方向的自由度，工作起来灵活、方便，包括电机Ⅰ、电机Ⅱ、电机Ⅲ、连接板、电机Ⅳ、连接架Ⅰ、连接架Ⅱ、连接架Ⅲ、连接架Ⅳ、电机Ⅴ和电机Ⅵ，连接板可方便电机Ⅴ和电机Ⅵ的连接；驱动桥起到驱动和制动编码器、伺服电机和刹车电机的作用；编码器可对编码器齿轮转动圈数进行计步；伺服电机可为电机Ⅰ提供动力输出；刹车电机通过刹车齿轮对输出齿轮的转动起到制动作用；连接架Ⅰ可方便电机Ⅰ和电机Ⅱ的连接；连接架Ⅱ可方便电机Ⅱ和电机Ⅲ的连接；连接架Ⅲ可方便电机Ⅲ和电机Ⅴ的连接；连接架Ⅳ可方便电机Ⅳ和电机Ⅵ的连接。

技术领域

本实用新型涉及一种空间机械臂，更具体的说是一种新型的空间机械臂。

背景技术

例如专利号为CN201510235375.0一种自动锁紧与释放的空间机械臂，支架与臂杆组成肩关节，由肩关节驱动机构驱动；捕获连接机构与臂杆组成腕关节，由腕关节驱动机构驱动。停靠时，触发停靠支架上的停靠传感器后肩关节停止运动；腕关节向锁紧方向运动，使得锁紧释放机构的滚轮进入腕关节齿圈的楔形滚道内，楔形滚道的高度差拉使紧锁紧释放机构产生锁紧力。释放时，腕关节反向旋转使锁紧释放机构的滚轮与腕关节齿圈的楔形滚道脱离，并卸载锁紧力。若滚轮与腕关节齿圈的楔形滚道卡滞，则锁紧释放机构火工品起爆释放锁紧力，完成空间机械臂释放，但是该实用新型的缺点是给机械臂提供的自由度较少，工作起来不太灵活、方便。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种新型的空间机械臂，可以给机械臂提供的六个方向的自由度，工作起来灵活、方便。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：

一个新型的空间机械臂，包括电机Ⅰ、电机Ⅱ、电机Ⅲ、连接板、电机Ⅳ、连接架Ⅰ、连接架Ⅱ、连接架Ⅲ、连接架Ⅳ、电机Ⅴ和电机Ⅵ，所述电机Ⅰ的右端固定连接在连接架Ⅰ的左端，电机Ⅱ的前后端分别固定连接连接架Ⅰ和连接架Ⅱ，电机Ⅲ的左右两端分别固定连接在连接架Ⅱ和连接架Ⅲ，电机Ⅴ的前后两端分别固定连接在连接板的左端和连接架Ⅲ上，电机Ⅵ的前后两端分别固定连接在连接板的右端和连接架Ⅳ的左端，电机Ⅳ的左端固定连接在连接架Ⅳ上。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种新型的空间机械臂，所述电机Ⅰ包括外壳、后壳、前转壳、编码器、直流电机、驱动桥、编码器齿轮、输入齿轮、输出齿轮、法兰盘、固定套管、柔轮、固定轮、刹车电机和刹车齿轮，外壳的左右两端分别固定连接在法兰盘和后壳上，固定套管固定连接在法兰盘的左端，编码器、直流电机和刹车电机均通过机架固定连接在法兰盘上，编码器齿轮固定连接在编码器的输出轴上，输入齿轮固定连接在直流电机上，刹车齿轮固定连接在刹车电机上，输出齿轮转动连接在法兰盘的左端，固定轮固定连接在输出齿轮的左端，柔轮固定连接在固定轮上，前转壳固定连接在柔轮上，后壳固定连接在连接架Ⅰ上，编码器齿轮、输入齿轮和刹车齿轮均与输出齿轮啮合传动。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种新型的空间机械臂，所述电机Ⅰ、电机Ⅱ、电机Ⅲ、电机Ⅳ、电机Ⅴ和电机Ⅵ的结构大小相同。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种新型的空间机械臂，所述连接架Ⅰ、连接架Ⅱ、连接架Ⅲ和连接架Ⅳ的结构大小相同。

本实用新型一种新型的空间机械臂的有益效果为：

本实用新型一种新型的空间机械臂，连接板可方便电机Ⅴ和电机Ⅵ的连接；驱动桥起到驱动和制动编码器、直流电机和刹车电机的作用；编码器可对编码器齿轮转动圈数进行计步；直流电机可为电机Ⅰ提供动力输出；刹车电机通过刹车齿轮对输出齿轮的转动起到制动作用；连接架Ⅰ可方便电机Ⅰ和电机Ⅱ的连接；连接架Ⅱ可方便电机Ⅱ和电机Ⅲ的连接；连接架Ⅲ可方便电机Ⅲ和电机Ⅴ的连接；连接架Ⅳ可方便电机Ⅳ和电机Ⅵ的连接。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本实用新型做进一步详细的说明。