[实用新型]一种掘进机钢拱架安装系统

权利要求书

1.一种掘进机钢拱架安装系统，其特征在于，包括：

用于接收钢拱架(7)并将所述钢拱架(7)输送至预设转移位置的运输装置；

用于使若干个所述钢拱架(7)首尾相接以形成C形环的拼接装置；

用于从所述运输装置上抓取所述钢拱架(7)并将所述钢拱架(7)放置在所述拼接装置上的抓取装置；

用于抓取所述C形环并将其输送至撑紧位置且使其撑紧的撑紧装置；

用于将撑紧后的所述C形环的开口处封闭的收尾封环机构(5)；

与所述运输装置、所述拼接装置、所述抓取装置、所述撑紧装置以及所述收尾封环机构(5)均相连的控制装置。

2.根据权利要求1所述的掘进机钢拱架安装系统，其特征在于，所述运输装置包括：

用于接收并输送所述钢拱架(7)的运输小车(11)，所述运输小车(11)上设有用于限定所述钢拱架(7)的摆放位置的限位机构(13)；

用于对所述运输小车(11)进行导向的运输轨道(12)；

用于检测所述钢拱架(7)是否到达所述预设转移位置的行程位移传感器，所述行程位移传感器与所述控制装置相连，所述控制装置与所述运输小车(11)的驱动装置相连。

3.根据权利要求1所述的掘进机钢拱架安装系统，其特征在于，所述拼接装置包括：

用于设置所述钢拱架(7)并使相邻的所述钢拱架(7)首尾相对的拼装环(21)；

用于带动所述拼装环(21)逐次转动预设角度的转动驱动装置(22)；

用于将相邻的所述钢拱架(7)首尾固定连接的自动连接装置(23)；

用于检测所述钢拱架(7)是否在所述拼装环(21)上定位且用于检测所述钢拱架(7)是否为第一块钢拱架的触觉或视觉检测装置，所述触觉或视觉检测装置与所述控制装置相连，所述控制装置分别与所述转动驱动装置(22)和所述自动连接装置(23)相连。

4.根据权利要求3所述的掘进机钢拱架安装系统，其特征在于，所述拼接装置还包括：

用于实时监测所述钢拱架(7)定位时的预紧力是否达到预设预紧力值的预紧压力反馈装置，所述预紧压力反馈装置与所述控制装置相连。

5.根据权利要求3所述的掘进机钢拱架安装系统，其特征在于，所述拼接装置还包括：

用于检测所述转动驱动装置(22)的转角是否达到预设转角的回转角度测量传感器；

用于检测所述转动驱动装置(22)的扭矩是否满足预设扭矩要求的回转扭矩传感器，所述回转角度测量传感器和所述回转扭矩传感器均与所述控制装置相连。

6.根据权利要求3所述的掘进机钢拱架安装系统，其特征在于，所述拼装环(21)设有用于定位所述钢拱架(7)的外周部的定位卡爪(24)和用于定位所述钢拱架(7)的端部的限位块(25)。

7.根据权利要求1-6任一项所述的掘进机钢拱架安装系统，其特征在于，所述抓取装置包括：

用于抓取所述钢拱架(7)的抓取手(32)和用于设置所述抓取手(32)的抓取臂(31)；

与所述抓取臂(31)相连、用于驱动所述抓取臂(31)在所述预设转移位置和所述拼接装置的入料位置之间移动的直线驱动装置(43)；

用于检测所述抓取臂(31)是否到达所述预设转移位置或所述入料位置的推进行程传感器，所述推进行程传感器与所述控制装置相连，所述控制装置与所述直线驱动装置(43)相连；

与所述抓取臂(31)相连、用于驱动所述抓取臂(31)伸缩的伸缩驱动装置；

用于检测所述抓取手(32)是否伸出至抓取位置的举升行程传感器，所述举升行程传感器与所述控制装置相连，所述控制装置与所述伸缩驱动装置相连；

用于检测所述抓取手(32)的抓取压力是否达到预设压力值的压力传感器，所述压力传感器与所述控制装置相连。

8.根据权利要求7所述的掘进机钢拱架安装系统，其特征在于，所述抓取手(32)与用于调整所述抓取手(32)的位姿的微调机构(33)相连，以辅助所述钢拱架(7)在所述拼接装置上定位，所述微调机构(33)与所述控制装置相连。