[实用新型]自适应式软体抓手

权利要求书

1.一种自适应式软体抓手，其特征在于，所述软体抓手包括滑块轨道支架、固定安装于滑块轨道支架上的端盖、安装于滑块轨道支架内的螺旋轨道盘、安装于滑块轨道支架上的滑块、固定安装于端盖上且驱动螺旋轨道盘转动的电机、以及安装于滑块下方的柔性单指，所述螺旋轨道盘上设有涡状轨道，所述滑块轨道支架底端设有若干沿径向分布的滑动轨道，所述滑块的顶部与涡状轨道配合安装，当电机驱动螺旋轨道盘转动时，滑块带动柔性单指沿滑动轨道运动。

2.根据权利要求1所述的自适应式软体抓手，其特征在于，所述端盖上固定安装有机械臂连接架，机械臂连接架设有内凹的收容空间，所述电机收容于机械臂连接架的收容空间内。

3.根据权利要求1所述的自适应式软体抓手，其特征在于，所述滑块轨道支架底端设置多个以圆周方式呈等距分布的滑动轨道，滑块轨道支架上部设有用于收容螺旋轨道盘的圆形槽。

4.根据权利要求1所述的自适应式软体抓手，其特征在于，所述滑块的两侧设置有内凹槽，用于连接所述滑块轨道支架；所述滑块的顶端设有滑槽，用于匹配所述螺旋轨道盘的涡状轨道；所述滑块的底端具有矩形孔，用于连接所述柔性单指。

5.根据权利要求1所述的自适应式软体抓手，其特征在于，所述螺旋轨道盘的中间设有一个带键槽的安装孔，端盖中心具有圆孔，所述电机的电机轴穿过端盖上的圆孔固定于螺旋轨道盘的安装孔内。

6.根据权利要求1所述的自适应式软体抓手，其特征在于，所述柔性单指具有卡扣结构，柔性单指包括连接头、固定安装于连接头上的软指、安装于连接头内且与软指相连的气动接头、固定安装于连接头上的扭转弹簧、以及通过扭转弹簧安装于连接头上的连杆卡扣和软指挤压扣。

7.根据权利要求6所述的自适应式软体抓手，其特征在于，所述软指包括基体及设于基体上的若干气腔，所述气腔腔体大小沿远离气动接头的方向逐渐减小。

8.根据权利要求6所述的自适应式软体抓手，其特征在于，所述连杆卡扣和软指挤压扣安装于扭转弹簧的两侧。

9.根据权利要求6或8所述的自适应式软体抓手，其特征在于，所述连杆卡扣的第一端可旋转安装于连接头上，第二端设有第一凹陷结构，所述连接头上设有突起结构，所述连接头上设有用于对连杆卡扣进行限位的若干限位部，连杆卡扣上的第一凹陷结构和连接头上的突起结构相互配合以实现连杆卡扣和连接头的卡扣安装。

10.根据权利要求6或8所述的自适应式软体抓手，其特征在于，所述软指挤压扣的第一端可旋转安装于连接头上，第二端设有第二凹陷结构，所述连接头上设有圆杆结构，所述软指挤压扣上朝向连接头一侧表面设有倒刺结构，用于卡紧挤压软指以将软指固定于连接头上，软指挤压扣上的第二凹陷结构和连接头上的圆杆结构相互配合以实现软指挤压扣与连接头的卡扣安装。