[实用新型]一种气动夹爪装置

权利要求书

1.一种气动夹爪装置，其特征在于：它包括摆角式气动装置和夹爪组件；摆角式气动装置包括固定体、摆动体、摇臂、推杆和调节组件；摆动体有一对，它们有间隙的对称铰接于固定体上的摆动体安装槽中；固定体上对应摆动体安装槽长度方向的中心面有推杆安装腔，推杆安装腔和摆动体安装槽之间有连通孔，推杆安装腔连通压缩气源；推杆为T型件，包括与板体和板体一侧中心位置处的杆体，板体位于推杆安装腔中，尺寸与推杆安装腔匹配，杆体穿过连通孔插入两摆动体之间，杆体上对称连接有分别与摆动体连接的摇臂；固定体上连接有位于推杆杆体外侧可限制推杆行程的调节组件；夹爪组件包括连接座、夹块和手指各一对，它们分别对称布置，连接座的前后两端分别与夹块和摆动体连接，手指的后端连接于夹块上，手指与夹块之间有夹角；推杆运动通过摇臂带动摆动体摆动，摆动体带动夹块和手指张开和合拢，夹块可夹持圆柱体，手指可夹持圆柱体和圆锥体。

2.如权利要求1所述的气动夹爪装置，其特征在于：所述固定体为长方体件，所述摆动体安装槽为矩形槽，位于其宽度方向中心面上；所述推杆安装腔的形状为圆柱形，摆动体安装槽两侧壁长度方向的中间位置处开设有矩形凹槽。

3.如权利要求2所述的气动夹爪装置，其特征在于：所述摆动体的外侧上部通过销轴与所述固定体铰接，摆动体的内侧缘为以销轴为中心的弧形面，摆动体的内侧缘上部有用于连接所述摇臂的凹槽，凹槽为从上往下倾斜的U型槽。

4.如权利要求3所述的气动夹爪装置，其特征在于：所述摇臂为U型臂，包括上铰接轴、下铰接轴和两铰接轴端部的联板，上铰接轴与所述推杆铰接，下铰接轴铰接于所述摆动体内侧缘上部的凹槽中，联板位于固定体上摆动体安装槽侧壁的矩形凹槽中。

5.如权利要求2所述的气动夹爪装置，其特征在于：所述调节组件包括固定座、限位块、调节螺栓和锁紧螺母，限位块可上下滑动的嵌装于固定座的中间位置处，调节螺钉穿过固定座上的螺纹孔与限位块连接，锁紧螺母锁紧于固定座上对应螺纹孔处。

6.如权利要求5所述的气动夹爪装置，其特征在于：所述固定座为矩形座，其中心位置处两端有凸台，其轴向中心开设有用于安装限位块的滑槽和用于连接调节螺钉的螺纹孔，锁紧螺母焊接于固定座下端对应螺纹孔处；所述限位块的下侧对应固定座上端的凸台处开设有相应的凹槽，限位块插入固定座上滑槽中的实体底面开设有横向的T型槽，调节螺钉为T型螺钉，其头部插入限位块上的T型槽中，杆部与固定座上的螺纹孔和锁紧螺母连接；所述固定座连接于所述固定体上，所述限位块位于两摆动体下部之间的中心面上。

7.如权利要求1所述的气动夹爪装置，其特征在于：所述连接座包括相互垂直的摆动体连接臂和夹块连接臂，夹块连接臂的内侧有用于连接夹块的矩形槽，矩形槽沿夹块连接臂的长度方向布置。

8.如权利要求7所述的气动夹爪装置，其特征在于：所述夹块包括相互垂直的连接座连接臂和夹口臂，连接座连接臂插入连接座上的矩形槽中通过螺栓紧固，夹口臂位于连接座连接臂的下方，夹口臂的前部伸出于连接座连接臂的前端，夹口臂的前部内侧设置有V形夹口，夹口臂的后部连接有调节螺栓。

9.如权利要求8所述的气动夹爪装置，其特征在于：所述手指连接于夹块夹口臂的前端，手指为V形指，手指处于所述夹块夹口臂上方的倾斜面。

10.如权利要求1所述的气动夹爪装置，其特征在于：所述固定体的侧壁安装有两个磁性传感器。