[实用新型]一种扫帚式水田除草机器人

说明书

本实用新型涉及一种扫帚式水田除草机器人，属于农业机械领域。本实用新型包括单刷除草装置、行走装置；单刷除草装置与行走装置连接，行走装置包括软轴、软轴连接套、摆动电机支架、摆动电机、后照明灯、后视摄像头、驱动电机罩、履带、动力轮、承压轮、导向轮、支撑立板、驱动电机、减阻罩、链条罩、高速电机、主动链轮、传动链、从动链轮、动力轮轴、导向轮轴、前视摄像头、前照明灯、动力仓；还可由行走装置、平行除草装置；平行除草装置与行走装置连接。本实用新型能实现对水稻田里杂草去除作业，免去除草剂的使用，保护环境和人类健康；结构简单，能提降低制作成本；装置使用方便，便于推广。

技术领域

本实用新型涉及一种扫帚式水田除草机器人，属于农业机械领域。

背景技术

目前水稻生产过程中，大量使用除草剂去除杂草，带来巨大污染，影响生态环境和人类健康。现有的水稻田装置中，200520113356.2一种小型稻田耘耥除草机是需要有人操作的手扶式除草设备，效率低，精度差；201210052394.6一种水田小型行间除草机器人采用圆盘刀切割草，行进机构为桨轮，无法进行株间除草；201210192704.4一种水田用重心可调式除草机器人是一种伸缩行走机构的装置，没有除草装置；201720201054.3一种便于移动的水稻田步进式除草机是一种伸缩式运动机构，采用刀片除草。目前还没有可行的水稻田除草装置，为实现水田自动除草，本实用新型设计出一种扫帚式水田除草装置。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种能够在水稻行间行走的小型扫帚式除草机器人，可在采用插秧机插秧的水稻田里行走，实现水稻株间和行间除草。

本实用新型按以下技术方案实现：一种扫帚式水田除草机器人，包括单刷除草装置1、行走装置2；单刷除草装置1与行走装置2连接，单刷除草装置1用于水田杂草相对较少、稻苗较小的场合，行走装置2包括软轴12、软轴连接套13、摆动电机支架17、摆动电机18、后照明灯19、后视摄像头20、驱动电机罩21、履带31、动力轮32、承压轮33、导向轮34、支撑立板35、驱动电机36、减阻罩37、链条罩38、高速电机39、主动链轮40、传动链41、从动链轮42、动力轮轴43、导向轮轴44、前视摄像头45、前照明灯46、动力仓47；减阻罩37安装在动力仓47端部，支撑立板35安装在动力仓47两侧，导向轮轴44安装在支撑立板35下部，导向轮34连接安装在导向轮轴44上，动力轮轴43安装在支撑立板35下部，动力轮32连接安装在动力轮轴43一端上，承压轮33安装在支撑立板35下部，履带31安装在动力轮32、导向轮34上，驱动电机36安装在支撑立板35外侧上部，主动链轮40连接安装在驱动电机36的输出轴上位于支撑立板35内侧上部，从动链轮42安装在动力轮轴43另一端上，传动链41安装在主动链轮40、从动链轮42上，链条罩38安装在支撑立板35内侧，驱动电机罩21安装在支撑立板35外侧上部，摆动电机支架17安装在支撑立板35上，摆动电机18安装在摆动电机支架17上，高速电机39安装在摆动电机支架17上，软轴12一端与高速电机39连接，软轴12另一端通过软轴连接套13与单刷除草装置1连接，后照明灯19、后视摄像头20安装在驱动电机罩21上，前视摄像头45、前照明灯46安装在减阻罩37上，后照明灯19用来提供夜间照明，后视摄像头20拍摄后面场景，给控制系统提供图片，用来计算除草装置位置，前视摄像头45用来拍摄前进方向的水田情况，提供给控制系统计算前进路径，前照明灯46提供在夜晚的照明，高速电机39提供除草的主动力，驱动电机36提供前进动力，动力仓47用于安装控制板和电池，行走装置2在水稻秧4的行间行进，单刷除草装置1包括滚刷5、密封圈罩6、夹紧扣7、轴架8、夹紧臂9、摆杆10、转动销11、旋转密封圈14、轴承15、摆动盘16；摆动盘16连接安装在摆动电机18的输出轴上，摆杆10一端安装在摆动盘16上，夹紧臂9一端通过转动销11与摆杆10另一端连接，轴架8中部开设有轴架孔51，轴架8上部安设有颈轴52，夹紧臂9另一端通过夹紧扣7与轴架8的颈轴52连接，滚刷5前部上安设有刷杆53，滚刷5后部上安设有滚刷轴54，滚刷轴54通过轴承15穿过轴架8的轴架孔51，密封圈罩6安装在轴架8两端，旋转密封圈14安装在密封圈罩6中位于滚刷轴54上，软轴12另一端通过软轴连接套13连接在滚刷轴54上，滚刷5的旋转轴线平行于水田水平面，轴架8的颈轴52在夹紧扣7和夹紧臂9形成的圆形空间内，可自由旋转，摆杆10与夹紧臂9之间使用转动销11连接，使得夹紧臂9可绕转动销11轴线运动，进而使滚刷5在任何情况下，都可接触到水田淤泥的表面，软轴12将高速电机39的动力传递给滚刷5，摆动盘16在摆动电机18的带动下，水平摆动，进而带动摆杆10水平摆动，滚刷5的转动方向与摆杆10的摆动方向相互配合，使摆动电机18输出的功率最小，既摆杆10受到的阻力最小。