[实用新型]一种可伸缩工作臂附带管线的随动机构

说明书

本实用新型公开了一种可伸缩工作臂附带管线的随动机构，包括底架和机械伸缩臂；所述机械伸缩臂固定安装在底架上；所述机械伸缩臂包括底板、导轴、纤维管和管托架；导轴设有两个，且对称安装在管托架上；导轴和底板之间通过轴线轴承连接；管托架设有两个，相邻的管托架直接通过纤维管固定连接。设计合理，通过管托架、塞棒和碳纤维管的简单有效的结合方案，仅以700克的总体重量，就实现了线缆气管的完美跟随。特别是当机械臂完全伸出，线缆气水管也完全贴合碳纤维管，在清洗大深度窗台窗框过程中，避免了干涉碰撞。

技术领域

本实用新型属于清洁机器人设备技术领域，尤其涉及一种可伸缩工作臂附带管线的随动机构。

背景技术

外墙清洗机器人是一种高空作业设备，为了搬运、空中飞行、空中姿态控制、节能等要求，对所有零部件的重量都有极端严苛的要求。而机器人为了能够实现在有窗台、窗框的外墙上行进，并且在越障的同时把相应窗台、窗框都清洗干净，设计了长达60公分的伸缩臂，伸缩臂的前端，是高速旋转的毛刷、可以回收废水的刮水器，外加大量用于感知作业环境的传感器。每一条伸缩臂上，大量接线是不可避免间的。现有对接线一般采用拖链来解决但是，在线缆数量比较大的情景下，即使工程塑料壳体结构的拖链，重量也达到了所承托线缆的接近50%，除了外观比较优越，使用拖链在高空作业机器人上走线变成了一个代价极大的方案。另外拖链有个致命缺陷，其本身的设计并不是用于悬空状态下承托线缆，只有非常规地掉转90度，将关节旋转的方向与重力方向垂直，才能勉强作为悬空承托线缆之用，而且如果承托长度超过6至7个关节长度，通常在15至25厘米范围，由于材料弹性变形，拖链的悬空承托效果就无法保证。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可伸缩工作臂附带管线的随动机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可伸缩工作臂附带管线的随动机构，包括底架和机械伸缩臂；所述机械伸缩臂固定安装在底架上；所述机械伸缩臂包括底板、导轴、纤维管和管托架；导轴设有两个，且对称安装在管托架上；导轴和底板之间通过轴线轴承连接；管托架设有两个，相邻的管托架直接通过纤维管固定连接。

优选的，所述纤维管为中空的碳纤维管；所述的碳纤维管外径为2～8mm，所述碳纤维管内径为1～6mm；所述碳纤维管由碳纤维卷和环氧树脂粘模压制成。

优选的，所述管托架上设有塞棒；所述塞棒由航天铝合金制成；所述塞棒直径为1～6mm；所述塞棒长度为40～80mm。

优选的，所述纤维管上设有气管或线缆。

优选的，所述机械伸缩臂设有3个。

与现有技术相比，本实用新型的技术方案具有以下优点：设计合理，通过管托架、塞棒和碳纤维管的简单有效的结合方案，仅以700克的总体重量，就实现了线缆气管的完美跟随。特别是当机械臂完全伸出，线缆气水管也完全贴合碳纤维管，在清洗大深度窗台窗框过程中，避免了干涉碰撞。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅附图所示：一种可伸缩工作臂附带管线的随动机构，包括底架1和机械伸缩臂2；所述机械伸缩臂2固定安装在底架2上；所述机械伸缩臂2包括底板21、导轴22、纤维管23和管托架24；导轴22设有两个，且对称安装在管托架24上；导轴22和底板21之间通过直线轴承连接；管托架24设有两个，相邻的管托架24直接通过纤维管23固定连接。