[实用新型]机器人轨迹测试机构

说明书

本实用新型提供了一种机器人轨迹测试机构，机器人轨迹测试机构包括：轨迹测试板，轨迹测试板上设置有检测凹槽，检测凹槽沿预定轨迹延伸；运动指针，用于吸附在待检测的工业机器人的运动臂上，运动指针的至少部分位于检测凹槽内并沿检测凹槽的延伸方向运动；检测装置，检测装置与运动指针对应设置，以检测运动指针是否相对于运动臂发生移动，以根据检测装置的检测结果判定运动指针是否与检测凹槽的内壁之间发生碰撞。该机器人轨迹测试机构解决了现有技术中难以对工业机器人的运动精度进行有效测试的问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人测试领域，具体而言，涉及一种机器人轨迹测试机构。

背景技术

随着科技的发展和工业技术的进步，工业机器人的应用越来越广泛。工业机器人是一种多关节机器手或多自由度的机器装置，它依靠自身动力和控制能力来实现各种控制功能。通常，工业机器人包括工业机器人本体、驱动系统和控制系统三个部分。工业机器人本体包括机座、臂部、腕部、手部和行走机构。驱动系统包括动力装置和传动机构，主要用来驱动执行机构产生相应的动作，控制系统是按照驱动系统的指令对执行机构发出信号，并进行控制。

大多数工业机器人有3至6个运动自由度，其中，腕部通常有1至3个运动自由度。工业机器人在执行操作的过程中，通常会在较大空间范围内进行运动，以在工业生产过程中完成对各个生产过程的衔接以及控制。而工业机器人控制的可靠性主要体现在运动精度上。现有的生产过程中，常常出现工业机器人因运动精度不够，导致其控制能力减弱，各个生产过程无法得以有效的控制，从而致使生产过程脱节的现象。并且，现有技术中难以对工业机器人的运动精度进行有效测试，进而无法保证对工业机器人控制的可靠性。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种机器人轨迹测试机构，以解决现有技术中难以对工业机器人的运动精度进行有效测试的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种机器人轨迹测试机构，包括：轨迹测试板，轨迹测试板上设置有检测凹槽，检测凹槽沿预定轨迹延伸；运动指针，用于吸附在待检测的工业机器人的运动臂上，运动指针的至少部分位于检测凹槽内并沿检测凹槽的延伸方向运动；检测装置，检测装置与运动指针对应设置，以检测运动指针是否相对于运动臂发生移动，以根据检测装置的检测结果判定运动指针是否与检测凹槽的内壁之间发生碰撞。

进一步地，检测装置安装在运动臂的末端法兰上，检测装置的检测头朝向运动指针设置，以检测运动指针是否发生移动。

进一步地，检测装置为位移传感器。

进一步地，运动指针上设置有磁性件，运动指针通过磁性件吸附在运动臂上。

进一步地，磁性件为磁铁块或电磁铁。

进一步地，磁性件为环形磁铁。

进一步地，轨迹测试板为多个，多个轨迹测试板上的检测凹槽的延伸轨迹各不相同，各个轨迹测试板可选择地设置在运动指针的下方。

进一步地，机器人轨迹测试机构包括固定底座，轨迹测试板设置在固定底座上；固定底座上设置有锁紧件，锁紧件与轨迹测试板连接，以将轨迹测试板锁紧在固定底座上。

进一步地，固定底座上设置有限位部，锁紧件与限位部螺纹连接，以通过转动锁紧件使锁紧件的一端朝向轨迹测试板的侧壁移动直至与轨迹测试板的侧壁抵接。

进一步地，锁紧件为多个，多个锁紧件环绕轨迹测试板设置。