[实用新型]一种室内自主导航物联的智能轮椅车

权利要求书

1.一种室内自主导航物联的智能轮椅车，其特征在于，所述的智能轮椅车包括：平面万向运动底盘(1)、座椅组件(2)、底箱(3)、环境感知传感器组件(4)、操控组件(5)；

其中，所述的平面万向运动底盘(1)用于承力、提供轮椅车在地面的运动动力、提供所述的座椅组件(2)和所述的底箱(3)的安装基础；

所述的平面万向运动底盘(1)包括万向轮(6)、闭环伺服电机及驱动器(7)、旋转编码器(8)、车架(9)，所述的万向轮(6)安装在车架(9)的底部，由相连的闭环伺服电机及驱动器(7)和旋转编码器(8)控制；

所述的平面万向运动底盘(1)还包括座椅固定安装件(10)和底箱固定安装件(11)；

其中，所述的座椅组件(2)通过所述的座椅固定安装件(10)固定安装在所述的平面万向运动底盘(1)的上方，用于载人并提供所述的环境感知传感器组件(4)和操控组件(5)的安装基础；

其中，所述的底箱(3)通过所述的底箱固定安装件(11)固定安装在所述的平面万向运动底盘(1)和所述的座椅组件(2)的下方，用于提供电能、控制环境传感器采集信息和信息传输、运算处理信息、控制所述的平面万向运动底盘(1)的运动；

其中，所述的环境感知传感器组件(4)包括传感器安装器(26)、激光雷达(27)、相机(28)，所述的环境感知传感器组件(4)通过所述的传感器安装器(26)固定安装在所述的座椅组件(2)上，用于获取环境动态信息，所述的激光雷达(27)和所述的相机(28)固定在所述的传感器安装器(26)上；

其中，所述的操控组件(5)固定安装在所述的座椅组件(2)上，为使用者提供操控轮椅车的媒介。

2.根据权利要求1所述的一种室内自主导航物联的智能轮椅车，其特征在于，所述的座椅组件(2)包括座椅支架(12)以及分别固定在座椅支架(12)上的座板(13)、靠背(14)、扶手(15)、踏脚(16)，所述的座椅支架(12)上有与座椅固定安装件(10)的配装结构、固定安装环境感知传感器组件(4)和操控组件(5)的结构。

3.根据权利要求1所述的一种室内自主导航物联的智能轮椅车，其特征在于，所述的万向轮(6)是4个结构对称的麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮分别配装一个闭环伺服电机及驱动器(7)和一个旋转编码器(8)；或者所述的万向轮(6)是两个差速轮和一个或两个被动轮，其中，每个差速轮配装一个闭环伺服电机及驱动器(7)和一个旋转编码器(8)。

4.根据权利要求1所述的一种室内自主导航物联的智能轮椅车，其特征在于，所述的激光雷达(27)是一维线性激光发射器或者是二维线性激光发射器组成的3D扫描雷达；所述的相机(28)是不可见光深度信息相机或者可见光面阵相机。

5.根据权利要求1所述的一种室内自主导航物联的智能轮椅车，其特征在于，所述的底箱(3)包括壳体(17)、高集成微型计算机(18)、上位计算机(19)、信息无线传输和网络端口(20)、电池(21)，其中，所述的高集成微型计算机(18)装有开源机器人操作系统(22)和信息采集与传输装置(23)以及数据处理与；所述的上位计算机(19)装有用户扩展应用装置(25)和部分信息处理装置；所述的壳体(17)外表面有与所述的底箱固定安装件(11)的配装结构。

6.根据权利要求2所述的一种室内自主导航物联的智能轮椅车，其特征在于，所述的操控组件(5)包括操作面板(29)、显示器(30)、麦克风(31)、柔性支架(32)，其中，所述的操作面板(29)是手指按键式或触摸式，安装在座椅支架(12)的左侧或右侧扶手(15)上；所述的显示器(30)和所述的麦克风(31)安装固定在柔性支架(32)上；所述的柔性支架(32)上有与座椅支架(12)配装的结构。