[实用新型]一种AGV控制器IO端口复用配置系统

说明书

本实用新型公开的AGV控制器IO端口复用配置系统,其包括AGV控制器，所述AGV控制器包括主控模块、若干软IO指令、软IO指令集模块、软IO指令库和若干硬IO端口，所述若干硬IO端口与所述主控模块电连接，所述主控模块用于控制AGV车体，所述软IO指令集模块包括一个或多个所述软IO指令，并存储于所述软IO指令库，所述软IO指令设有软IO输入端和软IO输出端，所述软IO输入端与所述硬IO端口的输入端对应映射后与所述主控模块连接，所述软IO输出端与所述硬IO端口的输出端对应映射后与所述主控模块连接。本实用新型的IO端口复用配置系统，AGV控制器的硬IO端口可以根据使用需求配置相应的基本指令，用户无需修改程序即可将同一AGV控制器应用于不同的AGV上。

技术领域

本实用新型属于AGV技术领域，具体涉及一种AGV控制器IO端口复用配置系统。

背景技术

随着工业自动化的发展，AGV在工厂内的应用越来越广泛，AGV逐渐成为了工厂物流配送系统的重要组成部分。现有AGV的各种工作姿态切换，如前进启动或停止、原地旋转、急停转弯、急停避障等工作姿态主要是依赖设置在AGV上的传感器、操控器或信息读取装置传递信号；但传感器、操控器或信息读取装置产生的电子信号需要通过在AGV控制器上预设的基本指令程序转换为动作信号才能使AGV作出相应的姿态，具体为：控制器上设有分别与控制模块电连接的硬输入端口和对应的硬输出端口；传感器、操控器或信息读取装置与AGV控制器硬输入端口连接，控制AGV姿态的电气部件与AGV控制器硬输出端口连接，而且研发人员写入控制器中的基本指令程序与各组硬IO端口是固定配置的。然而，现有的控制器的硬输入端和硬输出端口组数的数量是有限，在不同的AGV之间，其工作姿态会存在交集关系，所连接的电气部件种类也很多，因此AGV的配置(电气部件的搭配)也很多，使得同一控制器需要反复修改与各组硬IO端口配置的基本指令程序，才能适应不同电气部件，应用在不同的AGV上，这种反复修改程序的操作不但极大地浪费了研发人员的时间和精力，而且此方式不便于程序的结构化，不便于程序代码的移植。但是，如果不修改程序，那么就无法充分灵活使用AGV控制器的硬件资源，使其用于其他配置的AGV上。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种方便用户配置使用的AGV控制器IO端口复用配置系统。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种AGV控制器IO端口复用配置系统，包括AGV控制器，所述AGV控制器包括主控模块、若干软IO指令、软IO指令库和若干硬IO端口，所述若干硬IO端口与所述主控模块电连接，所述主控模块用于控制AGV车体，所述软IO指令存储于所述软IO指令库中，所述若干软IO指令包括基本指令和软IO输入端、软IO输出端，所述软IO输入端与所述硬 IO端口的输入端对应映射后与所述主控模块连接，所述主控模块根据所述硬IO端口的输入端的信号情况对所述基本指令进行激活；所述软IO输出端与所述硬IO端口的输出端对应映射后与所述主控模块连接，所述主控模块根据基本指令向AGV输出动作指令。

与现有技术相比，本实用新型的AGV控制器IO端口复用配置系统，AGV控制器的硬IO 端口可以根据使用需求配置相应的基本指令，使得同一AGV控制器可应用到不同AGV上，用户无需修改程序即可将同一AGV控制器应用于不同的AGV上，方便使用。

优选的，还包括用户终端，所述用户终端与所述AGV控制器连接，用户通过所述用户端对所述软IO输入端、软IO输出端与对应的硬IO端口的输入、输出端口进行映射配置；所述用户终端为上位机，其包括连接模块和人机交互模块，所述连接模块分别与所述人机交互模块、AGV控制器电连接，所述人机交互模块用于供用户操作并通过所述连接模块向所述AGV控制器传输操作信息；所述连接模块与所述AGV控制器可拆卸连接；通过这样设置，便于用户直接从人机交互模块中给各硬IO端口配置相应的软IO指令，方便使用。