[实用新型]移动机器人

说明书

本实用新型公开了一种移动机器人，涉及智能机器人领域。所述移动机器人包括机器人主体、安装于所述机器人主体的驱动系统、与所述机器人主体连接的障碍物传感器系统以及控制一个或多个部件工作的第一控制器。所述障碍物传感器系统包括壳体、大量光发射管集成的光源、聚焦反射光线的聚焦装置以及光电传感器阵列组成的信号接收装置，通过障碍物传感器系统中设置大量的传感器组，有效减少传感器组之间的检测盲区，使得检测障碍物更加有效，从而第一控制器根据障碍物传感器系统反馈的障碍物信息更加精确地控制所述移动机器人行走。

技术领域

本实用新型涉及智能机器人领域，尤其涉及一种移动机器人。

背景技术

移动机器人是一种由传感器、操作器和自动控制的移动载体组成的机器人系统。移动机器人具有移动功能，不仅可以代替人在危险、恶劣环境下作业和人所不及的环境作业，还可以代替人在平常生活中进行监控、检测及清洁等工作，比一般机器人有更大的机动性、灵活性。

现有技术中的移动机器人的障碍物传感器系统大都设置有三组传感器，分布于所述移动机器人的前、左及右的位置，探测所述移动机器人工作环境中的障碍物信息。然而传感器组数少，导致两组传感器之间存在较大的盲区，无法检测到所述盲区中的障碍物信息。且控制器有限的A/D接口，无法增加大量的传感器组数。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于，提供一种移动机器人，所述移动机器人的障碍物传感器系统可以安装大量的传感器组，而只需一个A/D接口，减少所述移动机器人探测障碍物的盲区。

为了解决上述技术问题，本实用新型的实施例采用以下技术方案：

一种移动机器人，包括：

机器人主体；

驱动系统，用于支撑所述机器人主体，且被配置为操纵所述移动机器人在地面上移动；

第一控制器，设置于所述移动机器人内部，被配置为与所述移动机器人的一个或多个部件通信，以控制所述移动机器人的一个或多个部件工作；以及

障碍物传感器系统，安装于所述机器人主体，用于探测所述移动机器人工作环境中的障碍物信息，所述障碍物传感器系统包括壳体、安装于所述壳体的光源、用于聚焦经障碍物反射光线的聚焦装置、设置于所述壳体并用于接收经障碍物反射的光线的信号接收装置及控制所述障碍物传感器系统内部各部件的第二控制器；

其中，所述光源包括多个光发射管，所述信号接收装置为光电传感器阵列。

在其中一种实施方式中，所述障碍物传感器系统包括一个A/D接口，所述A/D接口被配置为与所述第一控制器通信，所述光电传感器包括接收光线的受光部，将光信号转化为电信号的光电转化部及存储电信号的存储器

在其中一种实施方式中，所述第二控制器被配置为：

在一个光电信号转化周期内，控制只有一个所述光发射管处于开启状态；

在一个信号采集周期内，控制每个所述光发射管都至少被开启和关闭一次；

在一个信号采集周期结束后，将一个信号采集周期所采集的电信号输出为一帧图像。

在其中一种实施方式中，所述第二控制器进一步被配置为：

在所述光电信号转化周期内：

打开一个光发射管，发射光线；

聚焦装置聚焦经障碍物反射回来的光线；

光电传感器的受光部采集聚焦光线，光电转化部将光信号转化为电信号；

存储器存储所述电信号；

关闭发射管。