[实用新型]一种足式机器人单腿试验装置

说明书

本实用新型公开了一种足式机器人单腿试验装置，包括支撑架、悬挂装置、画笔装置以及绘板装置；在支撑架上设有安装孔；悬挂装置包括套头、悬绳以及配重块；套头用于套设在机械腿的足端上；悬绳的上端固定在套头上，下端固定在配重块上；画笔装置包括画笔和画笔固定座；画笔安装在画笔固定座上；画笔固定座安装在套头上；绘板装置包括白板和画板支架；白板固定在画板支架上；画笔的笔尖用于按压在白板上。该试验装置能够模拟出机械腿处于落腿到地面的状态或者悬空抬起的状态，并利用画笔在白板上绘画出机械腿的运动轨迹，用于观察机械腿的运动性能，从而对足式机器人的单腿进行试验，使用简单便捷，试验效果直观。

技术领域

本实用新型涉及一种试验装置，尤其是一种足式机器人单腿试验装置。

背景技术

足式机器人逐渐成为一个研究热点，在研制足式机器人过程中，为了试验足式机器人的腿能否满足设计要求，需要研制出足式机器人的整个样机，然后进行试验。但是如果设计出来的机器人的腿不能满足要求，则研制出来的足式机器人的整个样机很可能报废。因此，为了在低成本情况下试验足式机器人的腿的性能，可以仅制造出其中一条腿，并模拟这条腿在整个足式机器人运行时的工作环境。如果在设计时，足式机器人的每条腿的结构都是一样的，则只需要试验一条腿的性能来替代所有腿的性能，从而大大降低试验成本。因此可以设计处一种能够单独对单只机械腿进行试验的单腿试验装置。

发明内容

实用新型目的：提供一种能够单独对单只机械腿进行试验的单腿试验装置。

技术方案：本实用新型所述的足式机器人单腿试验装置，包括支撑架、悬挂装置、画笔装置以及绘板装置；在支撑架上设有用于安装机械腿髋关节的安装孔；悬挂装置包括套头、悬绳以及配重块；套头用于套设在机械腿的足端上；悬绳的上端固定在套头上，下端固定在配重块上；画笔装置包括画笔和画笔固定座；画笔安装在画笔固定座上；画笔固定座安装在套头上；绘板装置包括白板和画板支架；白板固定在画板支架上；画笔的笔尖用于按压在白板上绘画轨迹。

进一步地，支撑架包括底板、支撑柱、固定架以及安装螺栓；在底板上竖向设有套筒，支撑柱的下端插装在套筒上；固定架为矩形框架，并固定安装在支撑柱的上端上；安装孔水平开孔设置于矩形框架的侧边框上；安装螺栓螺纹旋转在侧边框上，且竖向贯穿安装孔的孔壁；机械腿髋关节插装在安装孔上，并通过安装螺栓锁紧固定。

进一步地，套头为一端封闭的套管；悬绳共为两根，且上端均固定在套管的下管口上。

进一步地，画笔固定座包括画笔插装管、压簧以及C形环；C形环用于抱箍在套头的外壁上；画笔插装管的端部固定安装在C形环上；压簧位于画笔插装管内；画笔的尾部插装在画笔插装管内，且按压在压簧上。

进一步地，画板支架包括底脚和竖向杆；竖向杆竖向安装在底脚上，白板固定在竖向杆上。

本实用新型与现有技术相比，其有益效果是：该试验装置能够模拟出机械腿处于落腿到地面的状态或者悬空抬起的状态，并利用画笔在白板上绘画出机械腿的运动轨迹，用于观察机械腿的运动性能，从而对足式机器人的单腿进行试验，使用简单便捷，试验效果直观。

附图说明

图1为本实用新型的试验装置结构示意图；

图2为本实用新型的画笔装置结构示意图；

图3为本实用新型的试验装置使用状态结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型技术方案进行详细说明，但是本实用新型的保护范围不局限于所述实施例。

实施例1：