[实用新型]一种用于带弯角注塑件的自动取件机器人

说明书

本实用新型公开了一种用于带弯角注塑件的自动取件机器人，涉及注塑机自动脱模技术领域，包括：机械手总成和取件工装总成，机械手总成包括取件安装部、机械臂和固定底座；取件工装总成包括工装平台、装夹部和伺服位移机构，装夹部设置在工装平台上，取件安装部与工装平台配合安装从而使得取件工装总成安装固定；每个公转式旋转装夹机构包括导向底座、夹紧装置和传动机构，公转式旋转装夹机构通过导向底座固定在工装平台上，导向底座上设有环形导轨，传动机构可驱动夹紧装置在环形导轨上绕注塑机模具上带弯角注塑件的轴线旋转；本实用新型通过公转式旋转装夹机构，实现复杂精准的空间路径和抓取动作，重复性一致性好，大幅降低劳动强度。

技术领域

本实用新型涉及注塑机自动脱模技术领域，尤其是一种用于带弯角注塑件的自动取件机器人。

背景技术

塑料注塑工艺包括注塑成型过程和取件过程，取件过程通常利用模具脱模顶出机构在模具开模时，将产品塑料件顶出，使产品塑料件与模具型腔分离，利用脱模机构顶出产品塑料件需要一个条件，就是产品的结构不能妨碍脱模运动，因此当为了使带有弯角结构的产品塑料件能够从模具中脱出，需要利用塑料弹性变形的特性，沿着模具型腔的角度进行旋转和直线位移，旋转角度和直线位移的角度与距离需要很准确；目前，常规模具脱模机构的一维运动不能将产品取出，如果在常规脱模机构增加额外的运动，导致模具结构异常复杂，因此，这种强制脱模仍使用手工方式进行，由于人手的动作轨迹角度、位移的方向与距离、力量等运动参数精度不可控，动作的重复精度很差，人手难以准确把握，因此导致产品塑料件变形严重且精度波动很大，使产品塑料件在组装线上难以与装配工装有效配合，影响生产效率和装配精度；同时由于通过人工进入注塑机内将产品取出，需要人频繁抬脚跨过注塑机导柱往返于注塑机外部和模具内部，劳动强度很大，由于模具动模、静模之间距离狭小，注塑机内温度较高，在人体操作与转身时，很容易碰坏模具型腔表面，并容易发生探伤、磕碰等工伤事故。

如中国实用新型专利CN207059144U所公开的一种注塑机自动取料装置，包括电动缸和PLC控制器，所述电动缸的顶端设有底座，所述电动缸通过导线与PLC控制器连接，所述底座的上表面设有两个支撑板，所述PLC控制器安装在支撑板上，两个支撑板之间设有安装板，所述安装板的顶部和顶端侧面均嵌设有距离传感器，所述距离传感器通过导线与PLC控制器连接，所述安装板上开设有长条孔，所述长条孔之间安装有滑杆，所述长条孔内设有两个安装块，所述安装块上开设有通孔，且通孔套接在滑杆上，沿着所述通孔的侧边开设有多个安装槽；该实用新型专利的自动取料装置不适用于带有弯角的注塑件的自动化取件操作。

又如中国实用新型专利CN207028102U所公开的一种大型高速注塑机自动取件装置，包括机械臂、用于支撑机械臂的基架，基架上设置有引导机械臂走向的行程轨道，以及驱动机械臂沿着行程轨道运行的伺服电机，其特征在于，所述机械臂包括直臂件、由直臂件支撑的取件吸盘、为取件吸盘提供吸附力的吸气泵；所述取件吸盘包括底盘，底盘上设置有吸嘴，吸嘴与吸气泵之间通过气管连通；该实用新型专利的自动取件装置只能适用于产品结构不影响脱模的情形，不能解决具有复杂产品结构的注塑件的脱模。

实用新型内容

一、要解决的技术问题

本实用新型针对现有技术所存在的上述缺陷，特提供一种用于带弯角注塑件的自动取件机器人，解决现有带弯角注塑件人工脱模的劳动强度大，危险性高，并且不能保证注塑件精度的问题，同时解决了现有带弯角注塑件的自动化取件的问题。

二、技术方案

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种用于带弯角注塑件的自动取件机器人，包括：机械手总成和取件工装总成，机械手总成包括取件安装部、机械臂和用于支撑机械臂的固定底座，机械臂用于为取件工装总成提供多自由度移动；

取件工装总成包括工装平台、装夹部和伺服位移机构，装夹部和伺服位移机构均设置在工装平台上，伺服位移机构用于使装夹部在工装平台上进行移动，取件安装部与工装平台配合安装从而使得取件工装总成安装固定；