[实用新型]一种用于带弯角注塑件的自动取件机器人

权利要求书

1.一种用于带弯角注塑件的自动取件机器人，其特征在于，所述用于带弯角注塑件的自动取件机器人包括：机械手总成(1)和取件工装总成(2)；

所述机械手总成(1)包括取件安装部(4)、机械臂(6)和用于支撑机械臂(6)的固定底座(5)，所述机械臂(6)用于为所述取件工装总成(2)提供多自由度移动；

所述取件工装总成(2)包括工装平台(7)、装夹部和伺服位移机构(9)，所述装夹部设置在所述工装平台(7)上，所述伺服位移机构(9)安装在所述工装平台(7)上，并且所述伺服位移机构(9)用于使所述装夹部在所述工装平台(7)上进行移动，所述取件安装部(4)与所述工装平台(7)配合安装从而使得所述取件工装总成(2)安装固定；

所述装夹部包括至少两个公转式旋转装夹机构(11)，每个所述公转式旋转装夹机构(11)包括导向底座(12)、夹紧装置(13)和传动机构(14)，所述公转式旋转装夹机构(11)通过导向底座(12)固定在所述工装平台(7)上，所述导向底座(12)上设有环形导轨(15)，所述传动机构(14)可驱动所述夹紧装置(13)在所述环形导轨(15)上绕带弯角注塑件的弯角轴线旋转；

所述夹紧装置(13)用于将带弯角注塑件的弯角部位夹紧，所述公转式旋转装夹机构(11)的旋转运动和所述公转式旋转装夹机构(11)在xyz三轴方向上的直线运动相配合，使得带弯角注塑件从注塑机模具上取下。

2.如权利要求1所述的一种用于带弯角注塑件的自动取件机器人，其特征在于，所述机械臂(6)为可六自由度运动的机械手。

3.如权利要求1所述的一种用于带弯角注塑件的自动取件机器人，其特征在于，所述工装平台(7)上还设有桁架(23)，所述装夹部设置在所述桁架(23)上，所述伺服位移机构(9)驱动所述装夹部在所述桁架(23)上移动。

4.如权利要求1所述的一种用于带弯角注塑件的自动取件机器人，其特征在于，所述夹紧装置(13)包括驱动气缸(17)和装夹口(18)，所述驱动气缸(17)用于为所述装夹口(18)对带弯角注塑件的夹紧与松口提供动力。

5.如权利要求4所述的一种用于带弯角注塑件的自动取件机器人，其特征在于，所述公转式旋转装夹机构(11)的数量与所述带弯角注塑件的弯角数量相对应，任一所述公转式旋转装夹机构(11)上的所述装夹口(18)与其对应的带弯角注塑件的弯角处形状相匹配。

6.如权利要求1所述的一种用于带弯角注塑件的自动取件机器人，其特征在于，所述传动机构(14)与所述夹紧装置(13)通过同步带进行传动。

7.如权利要求4所述的一种用于带弯角注塑件的自动取件机器人，其特征在于，所述装夹口(18)上设有保护层，所述保护层用于保护带弯角注塑件。

8.如权利要求7所述的一种用于带弯角注塑件的自动取件机器人，其特征在于，所述保护层材质为橡胶。