[实用新型]适应月面环境的机器人化全景相机转台

说明书

本实用新型涉及一种转台，特别涉及一种适应月面环境的机器人化全景相机转台。包括俯仰关节、方位关节、基连杆、火工锁紧单元及相机安装板，其中方位关节的一端与基连杆连接，另一端与俯仰关节的一端连接，俯仰关节的另一端与相机安装板连接，火工锁紧单元与方位关节和相机安装板连接。本实用新型的全景相机转台应用于月面及深空探测，和高、低温、真空、月尘、辐射等恶劣工况环境，为相机等功能载荷提供二维协同自由转动功能。

技术领域

本实用新型涉及一种转台，特别涉及一种适应月面环境的机器人化全景相机转台。

背景技术

现有相机作为功能件的二维转动机构多采用地平式二维转动机构，包括在月面上使用的相机转台、对地监测设备转台等，受机构构造限制，大多搭载一台相机，不能实现全景立体成像，机构转动不够灵活，相机可视范围局限。并且转台要在月面工作，需克服火箭发射时振动、冲击，以及月面严酷的高低温环境条件。现有深空探测类二维转动机构为了降低振动带来的危害，选择将机构固定在星体上，工作时再将二维转动机构展开释放出去，如此将增加一个转动单元，势必使得机构整体复杂程度增加、重量等资源增加，不符合航天重量轻、功耗小的要求。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种适应月面环境的机器人化全景相机转台，以解决传统二维转动机构搭载一台相机，可视范围局限等问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种适应月面环境的机器人化全景相机转台，包括俯仰关节、方位关节、基连杆、火工锁紧单元及相机安装板，其中方位关节的一端与基连杆连接，另一端与俯仰关节的一端连接，所述俯仰关节的另一端与相机安装板连接，所述火工锁紧单元与方位关节和相机安装板连接。

所述俯仰关节轴线和相机安装板平行，所述俯仰关节和方位关节的轴线垂直。

所述俯仰关节和方位关节的结构相同，均包括关节外壳、输出连杆、电机、减速器及输出法兰，其中输出连杆套设于所述关节外壳的外侧、且与所述关节外壳转动连接，所述电机和减速器设置于关节外壳内、且减速器的输出轴由所述关节外壳内伸出与输出法兰连接，所述输出法兰与所述输出连杆连接。

所述关节外壳的两端分别设有方位关节端盖和俯仰关节端盖，所述方位关节端盖与所述电机相对应、且与所述关节外壳连接，所述俯仰关节端盖与所述减速器相对应、且与所述输出连杆连接。

所述电机的相对两侧分别设有一行程开关，所述行程开关的触头伸出在所述输出连杆与所述关节外壳之间的转动界面上，所述输出连杆的内壁上设有一行程开关触头，所述输出连杆正反向转动至极限位置时，通过行程开关触头触发所述行程开关。

所述关节外壳和所述输出连杆均为中空的L型结构。

所述火工锁紧单元包括火工品、火工锁紧杆、锁紧螺母及螺杆，其中火工品设置于所述方位关节上，所述火工锁紧杆的一端通过螺杆与火工品连接、且通过锁紧螺母锁紧，所述火工锁紧杆的另一端与所述俯仰关节上的相机安装板连接，从而实现有效载荷的锁紧。

所述火工锁紧杆的一端设有空腔，所述空腔内设有火工防冲击件，所述螺杆穿过所述火工防冲击件与所述火工品的方形接口连接。

所述火工防冲击件为采用铝质材料制成的塔型结构。

所述螺杆上连接有防止所述锁紧螺母转动的螺母防松件。

本实用新型的优点及有益效果是：

1.本实用新型的全景相机转台应用于月面及深空探测，和高低温恶劣环境，为相机等功能载荷提供二维协同自由转动功能。

2.实用新型适用于空间任务环境的通用性、模块化活动关节，根据任务的不同，可快速设计不同的接口，然后组装成需要的自由度机械臂。