[实用新型]一种基于机器视觉的水果分拣装箱一体化装置

说明书

本实用新型公开了一种基于机器视觉的水果分拣装箱一体化装置，包括分拣平台、抓取装置和存储装置；所述抓取装置运行在分拣平台和存储装置之间；所述分拣平台上沿长度方向间隔设置有若干工位；所述工位内放置水果；所述工位上设置有称重传感器；所述工位周围设置有图像获取装置；所述图像获取装置信息输出端连接设置有图像处理装置；所述工位自由旋转，带动其内的水果同步转动；利用图像获取装置和旋转的工位配合，实现了对水果的称重、大小测量以及表面缺陷的统计，从而能够科学地将水果分为若干质量等级；通过存储装置和分层装置配合，实现了水果在包装箱内码垛式逐层放置，使水果排列更加整齐，在运输中相互之间不易挤压碰撞影响品相。

技术领域

本实用新型涉及水果包装领域，尤其涉及一种基于机器视觉的水果分拣装箱一体化装置。

背景技术

水果内富含多种营养元素，对人体保持健康有很大帮助。在很多地方，水果采摘完成后，还需要耗费大量的人力物力来给水果按品质分类、打包，这极大地增加了销售成本，也不利于水果保鲜。当前对水果进行分类的设备往往只是根据尺寸进行，并不能对水果表面的斑点、破损进行检测；同时，大多数分类设备采用传统的分流通道进行分类，水果在通道内滚动的过程中极易碰撞受伤，从而影响水果品质。所以有必要发明一种可以根据同时根据水果重量大小和表面缺陷进行分类，且分拣过程水果损伤小的基于机器视觉的水果分拣装箱一体化装置。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种可以根据同时根据水果重量大小和表面缺陷进行分类，且分拣过程损伤小的基于机器视觉的水果分拣装箱一体化装置。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型的一种基于机器视觉的水果分拣装箱一体化装置，包括分拣平台、抓取装置和存储装置；所述抓取装置运行在分拣平台和存储装置之间；所述分拣平台上沿长度方向间隔设置有若干工位；所述工位内放置水果；所述工位上设置有称重传感器；所述工位周围设置有图像获取装置；所述图像获取装置的信息输出端与图像处理装置的信息输入端连接；所述工位自由旋转，带动其内的水果同步转动。

进一步地，所述图像获取装置包括第一相机、第二相机和第三相机；所述第一相机设置在工位上方；所述第二相机设置在工位下方；所述第三相机设置在工位远离抓取装置的一侧；

进一步地，所述抓取装置包括机械手和导轨；所述导轨的长度方向与工位的设置方向相同；所述机械手与导轨滑动配合，在若干工位所对应范围内往复运动；所述机械手将工位内水果取出，放入存储装置内。

进一步地，所述存储装置包括传送带和包装箱；所述传送带与抓取装置对应设置；所述包装箱随传送带同步移动。

进一步地，所述存储装置上方设置有分层装置；所述分层装置沿传送带长度方向往复移动；所述分层装置内部放置有若干隔离件；所述分层装置底部设有出料口；所述隔离件与包装箱配合设置；所述隔离件从出料口落入包装箱内，将水果分隔成若干层。

有益效果：本实用新型的一种基于机器视觉的水果分拣装箱一体化装置，利用图像获取装置和旋转的工位配合，实现了对水果的称重、大小测量以及表面缺陷的统计，从而能够科学地将水果分为若干质量等级，比起人工分拣极大地提高了分拣效率，保证了水果的新鲜程度；通过存储装置和分层装置配合，实现了水果在包装箱内码垛式逐层放置，使水果排列更加整齐，在运输中相互之间不易挤压碰撞影响品相，减少了水果的运输损耗。

附图说明

附图1为分拣装箱一体化装置整体结构示意图；

附图2为图像获取装置位置示意图；

附图3为存储装置和分层装置配合工作示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。