[实用新型]一种机器人底盘及悬挂系统

说明书

本实用新型公开了一种机器人底盘及悬挂系统，包括底盘、从动轮组件、驱动轮组件和连接臂。从动轮组件安装于所述的底盘的前排和后排；驱动轮组件安装于所述的底盘中排，位于前排和后排所述的从动轮组件之间；所述的驱动轮组件包括驱动轮和可使所述的驱动轮竖直上下移动的减震机构；连接臂，所述的连接臂包括驱动轮端和从动轮端，所述的连接臂与所述的底盘铰接；其中，所述的从动轮组件连接所述的从动轮端，所述的驱动轮组件与所述的驱动轮端通过活动连接关节相互铰接，提供了一种结构紧凑、安装方便、自适应地形变化的底盘悬挂系统。

技术领域

本发明涉及一种机器人底盘及悬挂系统。

背景技术

现代物流系统、仓储系统或工业生产线对智能化的要求越来越高。智能运动体，以AGV （磁导航自动导引车Automated Guided Vehicle的英文缩写）为例，是一种通常以蓄电池为原动力，并装有非接触导引装置和其他自控系统。它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护和载移货品功能。

AGV的驱动部分包括驱动电机、驱动轮以及悬挂机构，其中悬挂机构是驱动部分的核心部件之一，用于解决AGV多个轮子共同着地，适应路面不平整情况，增强车身稳定性等问题。为了解决驱动轮悬空问题一般是采用在驱动轮或从动轮上安装减震弹簧。这种直接在轮子上加弹簧的悬挂系统存在着随着地面的崎岖不平，弹簧压缩量变化会轮子对地面的压力发生变化，使悬挂系统的减震效果弱化。直接安装在主动轮上的弹簧压缩量变化会导致主动轮抓地力变化，甚至打滑。安装在从动轮上的弹簧会减弱减震效果以及无法完全消除主动轮悬空的风险。在地面不平整的情况下，驱动轮无法始终与地面接触，从而无法提供驱动力，导致机器人无法继续运动。

发明内容

本发明针对上述现有产品存在的问题，提供一种结构紧凑、安装方便、自适应地形变化的机器人底盘及悬挂系统。

本实用新型一种机器人底盘及悬挂系统，包括底盘；

从动轮组件，安装于所述的底盘的前排和后排；

驱动轮组件，安装于所述的底盘中排，位于前排和后排所述的从动轮组件之间；所述的驱动轮组件包括驱动轮和容许所述的驱动轮竖直上下移动的减震机构；

连接臂，所述的连接臂包括驱动轮端和从动轮端，所述的连接臂与所述的底盘铰接；

其中，所述的从动轮组件连接所述的从动轮端，所述的驱动轮组件与所述的驱动轮端通过活动连接关节相互铰接。

车体的压力施加于所述的驱动轮组件之外，到还分解到前排的从动轮组件和后排的从动轮组件。所述的连接臂与所述的驱动轮组件采用活动连接关节相互铰接，使得所述的连接臂具备一定的驱动轮组件中的驱动轮所受滑动摩擦力的大小跟压力成正比，正压力越大，车的摩擦力越大，越不容易打滑。所以本实用新型可以适应不同重量的车型，可以将车重与正压力完美调节。

作为优选，所述的活动连接关节包括连接座和铰接轴；所述的连接座固定安装于所述的驱动轮组件，所述的连接座与所述的连接臂的驱动轮端上设有使所述的铰接轴穿过的通孔。

作为优选，所述的连接座和/或所述的连接臂的驱动轮端设有腰孔，可使所述的铰接轴在所述的腰孔中活动。所述的腰孔横向设置。所述的连接臂和所述的连接座可产生沿腰孔横向活动的相对位移。

作为优选，所述的铰接轴的圆周外表面设有弹性材料层。所述的活动连接关节中，铰接轴的径向、轴向、偏转、扭转刚度均能较好与所述的连接座、连接臂的驱动轮端相匹配。增设弹性材料层，调整弹性材料层的厚度，优化了铰接轴铰接的应力分布，从而可以提高铰接轴、连接座和连接臂的驱动轮端的使用寿命。

作为优选，所述的连接臂上所述的驱动轮端和从动轮端之间的部分与所述的底盘铰接。

作为优选，所述的底盘包括安装座，所述的连接臂的中间部设有通孔，所述的安装座与所述的连接臂通过转轴进行铰接。