[实用新型]一种机器人底盘及悬挂系统

权利要求书

1.一种机器人底盘及悬挂系统，其特征在于，包括：底盘（1）；

从动轮组件（2），安装于所述的底盘（1）的前排和后排；

驱动轮组件（3），安装于所述的底盘（1）中排，位于前排和后排所述的从动轮组件（2）之间；所述的驱动轮组件（3）包括驱动轮（31）和容许所述的驱动轮（31）在竖直方向上下移动的减震机构（32）；

连接臂（4），所述的连接臂（4）包括驱动轮端和从动轮端，所述的连接臂（4）与所述的底盘（1）铰接；

其中，所述的从动轮组件（2）连接所述的从动轮端，所述的驱动轮组件（3）与所述的驱动轮端通过活动连接关节（5）相连。

2.根据权利要求1所述的一种机器人底盘及悬挂系统，其特征在于，所述的活动连接关节（5）包括连接座（51）和铰接轴（52）；所述的连接座（51）固定安装于所述的驱动轮组件（3），所述的连接座（51）与所述的连接臂（4）的驱动轮端上设有使所述的铰接轴（52）穿过的通孔。

3.根据权利要求2所述的一种机器人底盘及悬挂系统，其特征在于，所述的连接座（51）和/或所述的连接臂（4）的驱动轮端的通孔为腰孔，可使所述的铰接轴（52）在所述的腰孔中活动。

4.根据权利要求3所述的一种机器人底盘及悬挂系统，其特征在于，所述的铰接轴（52）的圆周外表面设有弹性材料层。

5.根据权利要求1所述的一种机器人底盘及悬挂系统，其特征在于，所述的连接臂（4）上所述的驱动轮端和从动轮端之间的部分与所述的底盘（1）铰接。

6.根据权利要求1所述的一种机器人底盘及悬挂系统，其特征在于，所述的底盘（1）包括安装座（11），所述的连接臂（4）的中间部设有通孔，所述的安装座（11）与所述的连接臂（4）通过转轴进行铰接。

7.根据权利要求1所述的一种机器人底盘及悬挂系统，其特征在于，所述的驱动轮组件（3）还包括电机（33）、驱动安装板（34）、驱动模块安装件（35）；所述的驱动模块安装件（35）与所述的底盘（1）固定安装；所述的驱动安装板（34）与所述的驱动模块安装件（35）之间在竖直方向上滑动连接；所述的减震机构（32）一端与驱动安装板（34）固定连接，另一端与驱动模块安装件（35）固定连接；所述的驱动轮（31）受所述的电机（33）驱动旋转，安装于所述的驱动安装板（34）的外侧。

8.根据权利要求7所述的一种机器人底盘及悬挂系统，其特征在于，所述的减震机构（32）包括弹簧支撑架，所述弹簧支撑架的一端通过导柱固定设置于所述驱动安装板（34）上，所述弹簧支撑架的另一端通过螺杆固定设置于所述驱动模块安装件（35）上。

9.根据权利要求7所述的一种机器人底盘及悬挂系统，其特征在于，所述的驱动轮（31）包括固定连接的内齿圈，所述的电机（33）的输出端设有外齿轮，所述的外齿轮与所述的内齿圈相互配合。