[实用新型]一种机器人底盘机构

说明书

本实用新型提供一种机器人底盘机构，包括废料收集箱、双目摄像头、机械手组件、万向摄像头、驱动单元，废料收集箱设置在驱动单元顶上，双目摄像头、机械手组件设置在废料收集箱的前端，万向摄像头设置在废料收集箱的后端；所述驱动单元包括两个转向电机组以及依次顺序连接的主动轮毂机构一、主动轮毂机构二、主动轮毂机构三，一个转向电机组的横向轴转动连接主动轮毂机构一的尾端和主动轮毂机构二的前端，另一个转向电机组的竖向轴转动连接主动轮毂机构二的尾端和主动轮毂机构三的前端。本实用新型提供的机器人底盘机构，利用小型机器人自动完成拐弯、爬坡、抓取物放入废料收集箱的动作，高度自动化，便于对管道的内部进行顺畅的清洁。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人底盘机构。

背景技术

目前，管道在使用一段时间后，由于污垢或者大块物体的堵塞，会使得管道内的液体流通不顺畅，从而使得管道堵塞，而无法实现正常的工作。

而人工爬进管道内清理污浊物，又很难实现。

因此，需要提供一种机器人底盘机构以解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种机器人底盘机构，利用小型机器人自动完成拐弯、爬坡、抓取物放入废料收集箱的动作，高度自动化，便于对管道的内部进行顺畅的清洁。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是提供一种机器人底盘机构，包括废料收集箱2、双目摄像头3、机械手组件4、万向摄像头5、驱动单元6，废料收集箱2设置在驱动单元6顶上，双目摄像头3、机械手组件4设置在废料收集箱2的前端，万向摄像头5设置在废料收集箱2的后端；

所述驱动单元6包括两个转向电机组64以及依次顺序连接的主动轮毂机构一61、主动轮毂机构二62、主动轮毂机构三63，主动轮毂机构一61的尾端和主动轮毂机构二62的前端转动连接在一个转向电机组64的横向轴上，主动轮毂机构二62的尾端和主动轮毂机构三63的前端转动连接在另一个转向电机组64的竖向轴，主动轮毂机构一61靠近双目摄像头3，主动轮毂机构三63靠近万向摄像头5；

所述双目摄像头3和万向摄像头5带有LED灯。

优选，所述主动轮毂机构一61、主动轮毂机构二62、主动轮毂机构三63包括板一611、板二612、两个行走轮组613，板一611、板二 612构成十字支撑架，所述两个行走轮组613关于板一611对称的设置在十字支撑架上；

行走轮组613包括行走轮6131、连接在行走轮6131上的行走轮轴 6132、弹簧6133、销轴6134，行走轮轴6132内尾端连接弹簧6133的底端，弹簧6133的顶端连接在与之对应的板二612上，销轴6134设置于板二612上并平行于板一611的延伸方向，行走轮轴6132的中部转动连接在销轴6134上，所述弹簧6133与竖直方向的夹角始终保持小于 90度；

所述主动轮毂机构一61、主动轮毂机构二62和主动轮毂机构三63所包括的行走轮6131设置有驱动其绕其行走轮轴6132转动的驱动电机；

常态下，行走轮轴6132平行于废料收集箱1的底面。

优选，每个十字支撑架各设置有两个关于板一611对称的电磁铁 614。

优选，所述一个转向电机组64驱动主动轮毂机构一61、主动轮毂机构二62绕对应的横向轴同步反向转动，且各自转动的角度小于等于 30度；

所述另一个转向电机组64驱动主动轮毂机构二62、主动轮毂机构三63绕对应的竖向轴同步反向转动，且各自转动角度小于等于30度。

优选，所述行走轮轴6132相对于销轴6134转动的过程中，行走轮轴6132与废料收集箱1的底面的最大夹角为20度。