[实用新型]一种管道检修小车

说明书

本实用新型公开了一种管道检修小车，涉及管道检修领域，包括小车平台和手持终端，所述小车平台包括视频采集模块和电机控制模块，视频采集模块包括单片机一、摄像头、双轴舵机和无线传输模块一；电机控制模块包括单片机二、步进电机和红外避障模块；单片机一分别与步进电机、双轴舵机和红外线避障模块电性连接；单片机二分别与摄像头和无线传输模块一电性连接，摄像头与双轴舵机的输出轴连接；单片机一与单片机二之间通过SPI串口连接；手持终端包块单片机三、TFT显示屏、双轴摇杆和无线传输模块二，该种小车可以通过摇杆控制小车的移动和摄像头的角度，还可以通过TFT显示屏查看小车拍摄到的管道情况和小车行走的路径。

技术领域

本实用新型涉及管道检修领域，具体涉及一种管道检修小车。

背景技术

随着城市的发展与进步，管道已成为城市基础设施建设的必不可少的一部分。在城市的任何地方管道都随处可见，人们用管道送水、送气、排污、防涝等等。统计一个城市下水管道的总长度要远远高于城市道路的总长度。管道如此密集的分布随之就带来了管道的检修问题，对于中小型的管道，检修者无法进入管道内部进行查看，只能依照经验分析大致确定管道的位置，然后将管道截取进行检查。这样不仅效率低下而且耗费巨大的人力物力，管道检修小车设计解决了在检查问题管道所遇到的问题。小车利用其搭载的摄像头可将管道中的情况经过无线模块实时传到操作者的手持终端上，同时小车会记录下自己的行走路径。操作者可通过查看路径来确定问题管道的位置。此作品创新性、实用性强，管道检修小车的出现将改变下水管道检修的方式，大大提高管道维护的效率。

如申请号为CN201721093809.9公开了遥控小车，包括处理器，所述处理器的输入端与信号接收模块的输出端单向电性连接，所述信号接收模块的输入端与远程控制终端的输出端单向电性连接，所述远程控制终端包括信号发射模块、档位按键、前进摇杆、后退摇杆、左转摇杆和右转摇杆，所述处理器的输出端与电能控制模块的输入端单向电性连接。本实用新型通过处理器、信号接收模块、远程控制终端、信号发射模块、档位按键、前进摇杆、后退摇杆、左转摇杆、右转摇杆、电能控制模块、电源、驱动电机和车灯的配合使用，能够对遥控小车提供不同的档位控制，能够给使用者提供更多的控制方案，可玩性大大增加，使得遥控小车的趣味性增加，但是该种小车无法准确的定位以及记录路径和位置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种管道检修小车，以解决现有技术中导致的上述多项缺陷。

一种管道检修小车，包括小车平台和手持终端，所述小车平台包括视频采集模块和电机控制模块，所述视频采集模块包括单片机一、摄像头、双轴舵机和无线传输模块一；所述电机控制模块包括单片机二、步进电机和红外避障模块；所述单片机一分别与步进电机、双轴舵机和红外线避障模块电性连接；所述单片机二分别与摄像头和无线传输模块一电性连接，所述摄像头与双轴舵机的输出轴连接；所述单片机一与单片机二之间通过SPI串口连接；所述手持终端包块单片机三、TFT显示屏、双轴摇杆和无线传输模块二，所述单片机三分别与TFT显示屏、双轴摇杆和无线传输模块二电性连接，所述无线传输模块二与无线传输模块一无线连接。

优选的，所述单片机一为主控芯片采用型号为HT66FU50。

优选的，所述无线传输模模块一与无线传输模块二均采用NRF24L01型号，工作频段为2.4-2.5GHZ。

优选的，所述单片机一通过SPI串口与无线传输模块一通信。

优选的，所述小车平台与所述手持终端中均设有与单片机电性连接的存储器。

本实用新型的优点在于：该管道检修小车搭载数字式摄像头，单片机将摄像头拍摄的帧信息进行存储，然后通过NRF无线传输模块将图像传输到手持终端，同时小车可根据步进电机的旋转角度计算出当前所处的管道位置并将其转化成坐标发送到操作终端上，操作者可以通过摇杆控制小车的移动和摄像头的角度，还可以通过TFT显示屏查看小车拍摄到的管道情况和小车行走的路径。

附图说明