[实用新型]能自动规划路线的RGV小车

说明书

本实用新型公开了一种能自动规划路线的RGV小车，包括轨道、在所述轨道上运动从而带动待运输货物移动的小车，所述小车包括车架、驱动所述车架在轨道上运动的驱动组件，以及设置在所述车架上且将待运输货物抓取放下的取料组件，所述驱动组件和取料组件均与控制器相连，所述车架上设置有与控制器相连并能够检测到障碍物的感应装置。本实用新型采用感应装置能够检测到行驶路径中遇到障碍物或生产人员的结果反馈至控制器，经控制器从而实现自动停止以及重新计算路线，减少物流系统中阻碍因素，同时能够自动计算最优上下料运行轨迹，优化了自动化生产环境。

技术领域

本实用新型涉及自动化输送线领域，尤其涉及一种能自动规划路线的RGV小车。

背景技术

随着我国科学技术的发展和WTO的加入，现代物流观念深入人心，广大用户对物流仓储系统在推动各行业发展中有共同的认识，继之而来的就是自动化物流系统和自动化仓库。随着自动化物流系统和自动化仓库在中国乃至世界的发展，一般的自动化系统和仓库的很多缺点就暴漏了出来。为了能够弥补这些缺点，RGV(有轨穿梭小车)随之产生了。它可以十分方便地与其他物流系统实现自动连接，如出/入库站台、各种缓冲站、输送机、升降机和机器人等，按照计划进行物料的输送。另外，它无需人员操作，运行速度快。因而显著降低了仓库管理人员的工作量，提高了劳动生产率，同时有轨穿梭小车的应用可使物流系统变得非常简捷。

又如中国专利文献CN207001568U中公开了一种有轨穿梭小车，包括轨道和穿梭小车；其特征在于，所述穿梭小车包括运输部和驱动部；所述运输部包括载料仓和位于所述载料仓下表面的滑块；所述轨道设置有与所述滑块对应的滑轨，所述滑轨与所述穿梭小车运动方向一致；所述驱动部包括驱动电机、由所述驱动电机驱动的同步带轮，以及由所述同步带轮带动的第一张紧轮和第二张紧轮；所述第一张紧轮和所述第二张紧轮分别位于所述同步带轮下方左右两侧分布；所述轨道上设置有同步带和分别张紧所述同步带两端的两个张紧装置；所述同步带呈倒U型依次绕过所述第一张紧轮、所述同步带轮和所述第二张紧轮。

该RGV小车虽然能够实现运输货物，但是其行驶路径依赖人工编程控制，由于工厂内不确定隐性因素多，在行驶路径中遇到障碍物或生产人员不会自我反应导致安全事故使整个生产停止，影响人员安全和生产效率。

实用新型内容

为克服上述缺点，本实用新型的目的在于提供一种能自动规划路线的RGV小车。

为了达到以上目的，本实用新型采用的技术方案是：一种能自动规划路线的RGV小车，包括轨道、在所述轨道上运动从而带动待运输货物移动的小车，所述小车包括车架、驱动所述车架在轨道上运动的驱动组件，以及设置在所述车架上且将待运输货物抓取放下的取料组件，所述驱动组件和取料组件均与控制器相连，所述车架上设置有与控制器相连并能够检测到障碍物的感应装置。本实用新型的有益效果：采用感应装置能够检测到行驶路径中遇到障碍物或生产人员的结果反馈至控制器，经控制器从而实现自动停止以及重新计算路线，减少物流系统中阻碍因素，同时能够自动计算最优上下料运行轨迹，优化了自动化生产环境。

优选地，所述感应装置为激光感应器。

优选地，所述取料组件包括设置在所述车架上部的牙叉支座，所述牙叉支座中部设置有与伺服电机一相连的齿轮箱，所述齿轮箱的齿轮与齿条啮合连接，所述齿条与设置于所述牙叉支座上方的中间牙叉相连，所述中间牙叉上设置有滑轮，每个所述滑轮上均绕设有链条，所述链条一端穿过中间牙叉并与牙叉支座相连，另一端与设置于所述中间牙叉上部的顶部牙叉相连，所述顶部牙叉上设置有滑块与中间牙叉上的滑轨滑动连接，所述顶部牙叉上设有能够检测待运输货物的位置的感应器。采用伸出的中间牙叉上的感应器检测到待运输货物的位置后，经控制器计算出抓取货物合适位置，又由中间牙叉实行抓取，实现运输过程全程自动化，自主高效。

优选地，所述牙叉支座、中间牙叉上均设置有辅助滑动的辊轮。采用辊轮能够更加方便、快速的使中间牙叉和顶部牙叉伸出。